5第五节极点配置.pptVIP

* * 第五节 极点配置 假设所有的用于反馈的状态变量都是可观测的。可以证明：如果所考虑的系统的状态是可控的，那末可通过一个适当的状态反馈增益矩阵的状态反馈方法，将闭环系统的极点配置到任意期望的位置。 一、极点配置设计： 使用极点配置的方法可以确定所有的闭环极点。当然，这是有代价的，因为配置所有的极点需要有效地测量所有的状态变量。否则需要在系统中增加状态观测器。此外，将系统的闭环极点配置到任意位置，需要系统的状态完全可控。 考虑系统： 式中： （先讨论单输入系统）……(9-1) 状态方程结构图： 图a 取 时的状态方程结构图： 图b 带有状态反馈的动态方程结构图： 图c 选取控制信号为： 。这意味着控制信号由瞬时状态确定。该方法称为状态反馈法。 维矩阵K称为状态反馈增益矩阵。 上页图a画出了状态方程的结构图；因为没有将状态 反馈到控制信号u中，所以是开环控制系统。图b画出了具有状态反馈的系统；因为将状态 反馈到了控制信号中，所以是闭环控制系统。图c画出了具有状态反馈的动态系统的结构图。 考虑图b系统。有： 该方程的解为： 。式中： 是外部干扰引起的初始状态。 系统的稳态响应和瞬态响应特性由矩阵 的特征值决定。如果矩阵 选取适当，则可使矩阵 构成一个渐进稳定矩阵，并且对所有的 ，当t趋于无穷大时，都可使 趋于零。 状态反馈阵K的引入，并不增加系统的阶数，但是可通过K阵的选择自由的改变闭环系统的特征值。从而将闭环系统的极点配置在S平面上期望的位置。获得希望的动态性能。这就是极点配置问题。 二、任意配置极点的充要条件： 系统的动态方程为： 简写为： 选取控制信号为： ，则状态方程的解为 注意：矩阵 的特征值就是所期望的闭环极点。 [定理]：采用状态反馈对系统 进行极点任意配置的充要条件是： 完全能控。 证明略。 [说明]： 进行极点任意配置的就是要确定状态反馈阵 。 上述极点配置定理对MIMO系统也适用。只不过状态反馈阵 在SISO系统中是唯一的，而在MIMO系统中则不唯一。 状态反馈不改变SISO系统的零点，但影响MIMO系统的零点，零点的多变性使得MIMO系统按极点配置的设计问题复杂化。 经过状态反馈后，系统不改变能控性。但不能保持系统的能观测性。 三、极点配置的设计步骤： 设系统是由 定义的，并且控制信号由 给出，那末可由下列步骤确定使 的特征值为 （期望值）的反馈矩阵 。 步骤一：检验系统的可控性条件；如果系统状态完全可控，则可按下列步骤继续。 步骤二：从矩阵 的特征多项式 来确定 的值。 步骤三：确定使系统状态方程变为可控标准型的变换矩阵 。 步骤四：利用所期望的闭环极点（特征值），写出期望的特征多项式。 并确定出 的值。 步骤五：状态反馈增益矩阵为 若系统的阶次较低（n=3），则将矩阵K直接代入期望的特征多项式，可能更为简便。例如，n=3时，状态反馈矩阵K可以写成： 将该矩阵K代入期望的特征多项式 ，使其等于 ，即 由于该特征方程的两端均为s的多项式，所以可以通过使等号两端的s同次幂系数相等，来确定k1，k2，k3的值。 该方法适用于n=3的场合，否则，计算可能非常繁琐。 * * *