(第11讲)极点配置与状态反馈53771.pptVIP

现代控制理论 （第11讲 2009年4月26日） 状态反馈与输出反馈 闭环系统能控性和能观性 SISO系统的极点配置 自动化教研室 谭功全 状态空间模型的结构图和状态图 SISO系统第一能控、能观标准型 SISO系统第二能控、能观标准型 状态变换不改变系统能控/能观性 基于状态空间模型的设计与综合 包括如下主要内容： 状态反馈与输出反馈 闭环系统的能控性和能观性 SISO系统的极点配置 全维观测器及其设计 教学要求与重点内容 教学要求： 熟练掌握状态反馈与输出反馈、极点配置 熟练掌握状态观测器的设计方法 掌握分离原理、全维观测器设计方法 重点内容 状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理 SISO系统的极点配置 全维观测器的设计 Agenda 状态反馈与输出反馈 闭环系统的能控性和能观性 SISO系统的极点配置 无直接传输系统的状态反馈 输出反馈至参考微分处 输出反馈至参考输入处 状态反馈与输出反馈的比较 反馈属性：状态反馈是完全信息反馈，输出反馈往往是不完全信息反馈。 反馈功能：（基于时间域性能指标进行综合）状态反馈优于输出反馈，输出反馈一定能由状态反馈实现，即令FC=K即可。 反馈途径：输出反馈是物理可构成的，状态反馈在物理上不能构成。即，输出反馈实现起来比较方便。 扩展等价：不能测量或不便测量的状态，需要利用状态观测器进行重构，才能进行状态反馈；提高输出反馈的能力是进行输出变量的动态反馈。最终二者实质是等价的。 Agenda 状态反馈与输出反馈 闭环系统的能控性和能观性 SISO系统的极点配置 状态反馈对能控性、能观性的影响 例题：状态反馈的影响 输出反馈对能控性、能观性的影响 输出反馈对能控性、能观性的影响 Agenda 状态反馈与输出反馈 闭环系统的能控性和能观性 SISO系统的极点配置 线性反馈系统的时间域综合 性能指标的类型 SISO系统的极点配置：问题表述 状态反馈极点配置定理 传递函数、能控标准型与状态反馈 例题：能控标准型中极点的配置 例题：具体的计算 例题：结构图 直接任意极点配置(一般情形)：低阶例子 低阶例子：能控否？ 低阶例子：计算特征多项式 低阶例子：比较系数 状态反馈任意极点配置的一般情形 变换为能观标准型的极点配置算法 练习 输出反馈极点配置定理 Recapitulation小结 状态反馈与输出反馈 反馈对能控性、能观性的影响 能控系统的任意极点配置 下次课内容：状态观测器，分离原理 作业 Step 1：判断系统(A,b)的能控性 Step 2：计算矩阵A的特征多项式 Step 3：计算由期望闭环极点决定的特征多项式 Step 4：计算能控标准型状态反馈增益阵 Step 5：计算转换到能控标准型的变换矩阵 Step 6：计算原系统等价的状态反馈增益阵 要求通过状态反馈将闭环极点配置在 已知 参考答案 [输出反馈局限性定理]：对完全能控连续时间LTI系统，用输出反馈u=v-Fy一般不能任意配置系统的全部极点。 [输出反馈局限性定理]：对完全能控n维SISO连续时间LTI系统，输出反馈u=v-fy只能使闭环系统极点配置到根轨迹上，不能配置到根轨迹以外位置上。 [输出反馈极点配置]：对完全能控完全能观测n维连续时间LTI系统，设rank(B)=p和rank(C)=q，采用输出反馈u=v-Fy可对数目为 Min{n,p+q-1} 的闭环系统极点进行任意接近式配置。 tgq77@126.com 四川理工自动化教研室 Review 第一能控标准型 第一能观标准型 Review 第二能控标准型 第二能观标准型 Review 状态变换 Review 原系统 新系统 引入状态反馈 状态反馈增益矩阵K的维数？系统的特征多项式和传递函数？ 新系统 传递函数 新系统 传递函数 定理：状态反馈不改变系统的能控性，但可能改变系统的能观性。（我们不证明） 给定系统 引入状态反馈 问题：引入状态反馈，对闭环能控性、能观性有何影响？ 思路：计算引入状态反馈前后系统的能控、能观阵 定理：输出至状态微分处的反馈不改变系统的能观性，但可能改变系统的能控性。 定理：输出至参考输入的反馈不改变系统的能控性和能观性。 有谁来示意或说明，为什么输出至参考输入的反馈不改变系统的能控性和能观性？ 综合问题的提法 问题：受控系统。限于考虑严格真连续时间线性时不变系统 目标：性能指标。综合后系统应该满足的一些特征量或运动过程的某种期望形式。 手段：控制输入。用反馈控制形式，包括状态反馈和输出反馈。即： 渐进稳定。即镇定问题。稳定是系统能够正常工作的前提，是系统综合的基本要求。 一组期望闭环性能特征值。即极点配置。如阶跃响应上升时间、超调量、调节时间、峰值、剪切频率等主要由系统特征值决定。 将MIMO化为多个SISO。即解耦控制