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A S ω vA P vA vACv Cv ?速度瞬心法 （2）瞬心的存在 若平面图形的角速度不等于零，则在每一瞬时，该图形上（或其延展部分）总有一速度为零的点，即速度瞬心。 有 结 论： （3）速度瞬心法 S Cv ω vA A C vC vB B ① 求出速度瞬心Cv 的位置和平面图形的角速度 ω ，就可求得平面运动刚体上所有点的速度，这种方法称为速度瞬心法。 若在某瞬时以速度瞬心Cv为基点，则平面图形上任一点M的速度大小 其方向⊥MCv，指向与ω转向一致。 ② 平面图形上各点的速度分布，与图形在该瞬时以角速度 ω绕速度瞬心Cv 作定轴转动时一样。 根据速度合成定理，平面图形上任意点(例如B点)为 vB= vA+ vBA 其中 vA＝ vCv＝0， vBA＝ vBCv vB＝ vBCv＝ ω ·BCv 应用瞬时速度中心以及平面图形在某一瞬时绕速度瞬心作瞬时转动的概念，确定平面图形上各点在这一瞬时速度的方法，称为速度瞬心法。 vB S Cv vA ω B A C vC 图形内各点的速度的大小与该点到速度瞬心的距离成正比，其方向垂直于该点与速度瞬心的连线，指向转动前进的一方。 ? 第一种情形 （4） 速度瞬心位置的确定 已知某瞬时平面图形上A，B两点的速度方位，则这两点速度的垂线的交点就是速度瞬心。 ? 第二种情形 ① 已知平面图形上两点的速度矢量的大小与方向，而且二矢量互相平行、方向相同，但二者都不垂直于两点的连线。则速度瞬心在无穷远处。 此时平面运动刚体的角速度 该瞬时各点速度均平行，且大小相等，其分布与平移时速度一样，这种情形称为瞬时移动。 ? 第二种情形 A B vA vB ② 已知平面图形上两点的速度矢量的大小与方向，而且二矢量互相平行、方向相同、大小相等，都垂直于两点的连线，则速度瞬心仍在无穷远处。 此时平面运动刚体的角速度 该瞬时平面运动刚体仍处于瞬时平移状态。 ? 第三种情形 已知平面图形上两点的速度矢量的大小与方向，而且二矢量互相平行，并且都垂直于两点的连线。则速度瞬心在两点速度矢端连线与AB延长线的交点处。 ? 第四种情形 当平面运动刚体在一固定平面上作纯滚动时，其接触点即为速度瞬心。 ? 唯一性：某一瞬时只有一个速度瞬心； ? 瞬时性：平面图形在某一瞬时的运动都可以视为绕这一瞬时的速度瞬心作瞬时转动。 ? 注意瞬时平移与平移的区别：瞬时平移各点的速度相同， 但是加速度不同。 （5）速度瞬心的特点 找出下列平面运动刚体的速度瞬心。 B A O ω （2） B A O1 O2 ω （1） ? 练习题 B A O vA （4） B A O vO （3） 找出下列平面运动刚体的速度瞬心。 ? 练习题 已知四连杆机构中， 。 OA以角速度ω0绕O轴转动。求（1）B和D点的速度；（2）AB杆的角速度。 45o 90o 90o ω0 O1 O B A D 例8-7 作vA和vB的垂线，相交于Cv，此即杆AB的速度瞬心。 45o 90o 90o ω0 O1 O B A D Cv vA vB ωAB 解：机构中杆AB作平面运动，杆OA和O1B都作定轴转动。 图中的几何关系： A，B二点的速度vA和vB的方向都可以确定。 （1）求B和D点的速度。 因为A点的速度 所以，连杆AB 的角速度 顺时针转向 B点的速度 45o 90o 90o ω0 O1 O B A D Cv vA vB ωAB vD 45o 90o 90o ω0 O1 O B A D Cv vA vB ωAB 连杆AB 的角速度 D点的速度 例8-4 如图所示，半径为R的车轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，已知轮心O以匀速vO前进。求轮缘上A，B，C和D各点的速度。（用瞬心法求解） C A B D O vO C A B D O x y vO ω 利用已知速度vO，可求得车轮的角速度为 此ω与以O点为基点求出的角速度ω完全相同，说明图形的角速度与基点选择无关。 车轮上点B的速度垂直于连线CB，大小为 vB 同理，可求得轮缘上其它各点的速度，结果与前面基点法所求结果相同。 解: （顺时针） 车轮作平面运动。用瞬心法分析求解。 因为车轮滚而不滑，所以其速度瞬心在与地面相接触的C点处。 * 运 动 学 第三章 刚体的平面运动 ? 刚体平面运动的分解 ? 刚体平面运动简化 ? 刚体平面运动方程 §3