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第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本方法 第三节 广义根轨迹 第四节 用根轨迹法分析系统性能 小结 第一节 根轨迹的基本概念 一、根轨迹 二、根轨迹方程 一、根轨迹 第二节 绘制根轨迹的基本方法 一、根轨迹的对称性和分支数 二、根轨迹的起点和终点 三、实轴上的根轨迹段 四、根轨迹的渐近线 五、根轨迹的分离点和会合点 六、根轨迹的出射角和入射角 七、根轨迹与虚轴的交点 八、开环极点与闭环极点的关系 第二节 绘制根轨迹的基本方法 一、根轨迹的对称性和分支数 第三节 广义根轨迹 一、参量根轨迹 二、正反馈系统的根轨迹 三、非最小相位系统的根轨迹 一、参量根轨迹 第四节 用根轨迹法分析系统性能 一、闭环极点的位置与系统性能的关系 二、已知根轨迹增益Ｋｒ确定闭环极点 三、已知系统的性能指标，确定闭环极 点和Ｋｒ 四、增加开环零、极点对系统性能的影响 第四节 用根轨迹法分析系统性能 小 结 以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益Ｋｒ）为参变量而画出的闭环特征方程式的根在ｓ平面上的轨迹称为根轨迹。根据系统开环零、极点在ｓ平面上的分布，按照作根轨迹图的基本方法，便可大致画出系统的根轨迹。 由根轨迹图可以比较直观地分析闭环系统的性能。根据根轨迹，既可以了解系统参数的变化对性能的影响，也可按指定的参量（例如Ｋｒ）值，求得相应的闭环极点，还能按照系统的性能指标要求，确定对应的闭环极点和Ｋｒ值。 式（４２４）中ｚｉ为闭环传递函数的零点，ｓｊ为闭环传递函数的极点。待定系数根据下面的式子确定。 由拉氏反变换，得系统的输出响应 为便于分析，将图４-１１所示的一对共轭复数极点在ｓ平面上的分布重绘于图４-２１。 由时域法知 复数极点的参数与系统阶跃响应及性能指标的关系为 可见，闭环极点的位置与系统性能有以下关系： 例４-１３ 已知三阶系统的闭环传递函数，试估算系统的性能指标。 二、已知根轨迹增益Ｋｒ确定闭环极点 根据根轨迹曲线分析系统性能，有时需要确定根轨迹增益Ｋｒ取某值时的闭环极点，进而确定闭环传递函数。已知Ｋｒ时一般采用试探的方法确定闭环极点。 例４-１４ 已知系统的开环传递函数为 试确定Ｋｒ＝１时系统的闭环极点。 解 ：系统的根轨迹图如图４-２３所示。因根轨迹的分离点在Ｋｒ＝０３５８，ｓ＝－０.４２３处，所以Ｋｒ＝１时系统的闭环极点为一个实数极点和一对复数极点。基于当Ｋｒ由０→∞变化时，一条根轨迹分支始终在负实轴上，故在这段根轨迹上取试验点比较方便。再根据幅值方程求出试验点对应的Ｋｒ值，最终可找到Ｋｒ＝１时系统的闭环极点。 三、已知系统的性能指标，确定闭环极点和Ｋｒ 采用根轨迹法分析系统的性能，有时也需要根据对系统的性能指标要求，确定闭环极点的位置和对应的Ｋｒ值，使得系统的性能满足要求。 例４-１５ 已知系统的开环传递函数为 根据性能指标要求，ζ＝０.５，试确定满足条件的闭环极点和对应的Ｋｒ。 四、增加开环零、极点对系统性能的影响 由以上分析知，闭环特征根应该位于ｓ左半平面，而且离虚轴要有一定的距离，才能满足系统的稳定性和快速性要求。而开环零、极点的分布确定了根轨迹的形状和走向，增加开环零、极点必将改变根轨迹的形状和走向，即改变系统的性能。 １.增加开环零点 （１）设二阶系统的开环传递函数为 增加零点后的传递函数为 （２）设三阶系统的开环传递函数为 对应的根轨迹如图４-２７ａ所示。 增加零点后的开环传递函数为 * * 设系统的结构如图４-１所示。其中，Ｋｒ为零、极点形式下开环传递函数的放大系数，也称为根轨迹增益。 系统的闭环传递函数为 闭环特征方程式为 特征根为 １）位于ｓ左半平面上的特征根实部为负，对应着稳定极点；位于ｓ右半平面上的根实部为正，对应着不稳定极点；位于虚轴上的根实部为零，对应着临界极点。 ２）０＜Ｋｒ＜１时，系统有两个不相等的实数根，呈过阻尼状态。 ３）当Ｋｒ＝１时，特征根为两个相等的实数根，系统呈临界阻尼状态。 ４）１＜Ｋｒ值＜∞时，特征根为两个复数根，系统呈欠阻尼状态，即输出呈衰减振荡形式。特征根的实部σ为衰减系数，虚部ω为振荡频率。 结合关于高阶系统的分析一节，可得出以下几点： 二、根轨迹方程 设系统的结构如图４-３所示。 系统的闭环传递函数为 开环传递函数的一般表达式为 式中，ｚｉ为开环传递函数的零点，ｐｊ为开环传递函数的极点，Ｋｒ为根轨迹增益。系统的闭环特征方程式为 即 定义根轨迹方程为 因ｓ为复变量，根轨迹方程又可分解为下述幅值方程和相角方程。幅值方程为 相角方程为