自动控制原理电子教案—新ac1x.pptVIP

第一章 绪论 第一节 概论 第二节 反馈控制系统的基本概念 第三节 自动控制系统的组成和方框图 第四节 自动控制系统的分类 第五节 控制系统性能分析概论 第六节 自动控制系统性能要求 第一节 概论 1.1.1 控制的含义 1.1.2 人工控制与自动控制 1.1.3 自动控制学科的特点 1.1.4 控制科学与工程的内涵 1.1.5 自动控制理论的内容 1.1.6 自动控制理论的基本问题 1.1.1 控制的含义 控制（CONTROL）----某个主体使某个客体按照一定的目的动作 主体---人：人工控制； 机器：自动控制 客体---指一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。 物体--飞船，电炉。（飞船控制） 装置--锅炉，汽机。（锅炉控制） 过程--燃烧，传动。（燃烧控制） 系统--电力，化工，冶金。（电力控制） 1.1.2 人工控制与自动控制 煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制 自行车速度控制 汽车驾驶 收音机音量调节 电饭煲 空调 抽水马桶 汽轮机转速控制 导弹飞行控制 声控光控路灯 1.1.3 自动控制学科的特点 应用广泛 小至电子表,大至人造卫星,几乎包括各个领域. 我院6个专业有4个学“自控原理”课 日益重要 很难想象现代生活和生产过程没有自动控制装置如何能够继续? 你敢让大型发电机组用人工控制来运行吗? 你愿意使用不能自动控制温度的电冰箱吗？ 1.1.4 控制科学与工程学科的内涵 1.1.5 自动控制理论的内容 1.1.6 自动控制理论的基本问题 控制系统的分析 典型信号下的响应 (阶跃响应,频率特性) 数学模型 (传递函数,状态方程) 性能指标 (稳态误差,超调量) 控制系统的设计 性能要求 (性能指标,约束条件) 控制器的结构和参数设计和整定 性能校核 (计算,仿真,实验) 第二节 反馈控制系统的基本概念 信息反馈-------最基本的自动控制原理 反馈控制系统的中的常用术语： 给定值（参考输入值） 偏差值 控制量 被控量 扰动量(内扰,外扰) 自动控制装置 = 传感器 + 控制器 + 给定器 + 执行器 受控过程（受控对象） 控制系统 = 受控过程＋控制装置 例1.1 　锅炉汽包水位控制系统 例1.2 水箱水位控制 例1.3 锅炉水位控制系统 　　　　　　　　　　 　 第四节　自动控制系统的分类 开环控制系统举例 闭环控制系统举例 1.4.2 按控制依据信号性质分类 1.4.3 按给定值变化规律分类 1.4.4 按输入输出变量数分类 1.4.5 按系统特性分类 线性控制系统 输入与输出成正比，可用叠加原理 用线性数学模型描述 例 弹簧秤（在工作区） 非线性控制系统 输入与输出不成正比，不可用 叠加原理 用非线性数学模型描述 例 弹簧秤（不在工作区） 1.4.9 按控制规律分类 常规控制（PID） 智能控制 预测控制 最优控制 自适应控制 鲁棒控制 模糊控制 神经元控制 1.4.10 按控制器实现器件分类 机械型 电动型 气动型 计算机型 综合型 第五节 控制系统性能分析概论 典型试验信号 阶跃信号 斜坡信号 抛物线信号 脉冲信号 正弦信号 系统性能分析方法 动态特性分析 稳态特性分析 1.5.1.2 斜坡信号（Ramp Function） 斜坡信号为匀速信号，适于测试匀速系统。 1.5.1.3 抛物线信号（Parabolic Function） u（t）-----单位阶跃函数 抛物线信号为匀加速信号，适于测试匀加速系统。 1.5.1.4 脉冲信号（Pulse Function） ?