大变形旋转柔性梁的一种高次刚柔耦合动力学模型.pdfVIP

第 45卷 第 2期 力 学 学 报 Vb1．45，NO．2 2013年 3月 ChineseJournalofTheoreticalandAppliedM echanics Mar．，2013 大变形旋转柔性梁的一种高次刚柔耦合动力学模型 陈思佳啦)章定国十洪嘉振 (浙江大学宁波理工学院，宁波 315100) 十(南京理工大学理学院，南京 210094) ”(上海交通大学工程力学系，上海 200240) 摘要 对在平面 内做大范围转动的中心刚体一柔性梁系统的刚柔耦合建模理论进行了深入研究，建立了系统的 高次耦合动力学模型．该动力学模型考虑了柔性梁横向弯 曲变形和纵向伸长变形，且在纵向位移中计及由于横 向变形而引起的纵向缩短项，即非线性耦合变形项，并保留了与非线性耦合项相关的一些高阶项，最终得到了 系统的高次刚柔耦合动力学方程．由此得到的动力学方程不仅能适用于柔性梁的小变形问题，也同样适用于大 变形问题，弥补了一次近似耦合模型在处理柔性梁大变形问题上的不足．通过与绝对节点坐标法以及一次近似 耦合模型的对 比验证了高次耦合模型的正确性． 关键词 柔性梁，高次耦合，动力学，大变形 中图分类号：0313．7 文献标识码：A DOI：10．6052／0459—1879—12221 引 言 变形量高阶项的大范围旋转柔性梁的完整动力学模 型，并指出当柔性梁变形或者变形速度较大时一次 柔性结构的动力学行为受其大位移运动和变形 近似耦合模型将 出现计算发散的情况，而完整耦合 位移场的强力影响，近年来，许多学者对做大位移 模型的计算结果则依然收敛． 运动柔性梁的动力学问题进行了深入研究 [1-12]，这 为了处理柔性体的大变形问题，Shabana[13-15]提 些研究主要都是集中在梁的大位移运动与其 自身变 出了绝对节点坐标法，从非线性几何关系式出发建 形非线性耦合的问题上．洪嘉振等 [2-4]基于柔性梁 立 了柔性体的非线性模型，而不再区分柔性体的刚 的小变形假设 ，得到了梁的一次近似刚柔耦合动力 体运动和弹性变形．绝对节点坐标法能很好地处理 学模型，该模型与传统的零次近似耦合模型相 比能 柔性体的大变形 问题，但其广义坐标 中仅包含了节 适用于大范围运动速度较高的情形．但该模型在建 点的绝对位移坐标及其梯度，没有直接区分刚体的 模过程中引入了小变形假设，省略了与非线性耦合 运动变量与节点的弹性变形，即使是小变形问题也 变形量相关的一些高阶项．随着柔性部件尺寸的增 要按照大变形的方法处理． 大或者结构材料柔度 的增加，这些高阶项所产生的 本文对做大范围旋转运动的中心刚体一柔性梁 作用将逐渐增大，此时省略了非线性耦合变形量高 的刚柔耦合动力学 问题进行深入研究，在动力学建 阶项的一次近似耦合动力学模型得到的结果可能会 模过程中保留与非线性耦合变形量相关的一些高阶 出现较大误差．而考虑 了非线性耦合变形量高阶项 项，建立较为完整 的高次刚柔耦合动力学模型．由此 的高次刚柔耦合动力学模型应该在大变形 问题中得 得到的动力学模型不仅能适用于柔性梁的小变形问 到比一次近似耦合模型更精确的结果．文献 5【】提出 题，也同样适用于大变形问题．并将高次耦合模型在 了考虑非线性耦合变形量高阶项的高次耦合动力学 计算柔性梁大变形 问题时的结果与绝对节点坐标法 模型，并指出在