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基于半物理仿真技术的机电伺服系统模型辨识研究_张立勋.pdf
3 M echatronics 2006 2
基于半物理仿真技术的机电伺服系统
模型辨识研究*
Research onM odel Identification ofM echatronic Servo System
Based on Hardware- in- the- loop Sim ulation Technology
张立勋 董玉红 王怀军
(哈尔滨工程大学机电工程学院, 哈尔滨 150001)
: ,
dSPACE MATLAB,
,,
: dSPACE MATLAB
Abstract: The odels of syste s are the foundation of syste perfor ances analysis. In order to
acquire ore accuracy syste athe atical odel a odel identification ethod which is applied to
echatronic servo syste was put forward based on hardware- in- the- loop si ulation environ ent of
dSPACE real- ti e syste and syste identification toolbox in MATLAB. Syste odel identification
experi ents of robot joint servo syste as objectwere carried out. By the offline si ulation curve co pared
w ith inline si ulation one the ethod feasibilitywasvalidated. The paper hasreference value for echatronic
syste s odeling and control syste design.
Key words: dSPACE hardware- in- the- loop MATLAB servo syste odel identification
dSPACE dSPACE
MATLAB/Si ulink
, MATLAB/Si ulink,
dSPACE
,I/O,
// 1,
3RTI( real- ti e interface)
dSPACE MATLAB/
Si ulink, RTI 1 dSPACE
MATLAB/Si ulink ,
* 本文获国家自然科学基金哈尔滨留学回国基金(2002AFLXJ004) 哈尔滨工程大学基础研究基金(HEUF04094)资助
作者简介: 张立勋 1962年生, 哈尔滨工程大学机电学院教授, 博士生导师主要研究方向为机电一体化及特种机器人
31
Si ulink, RTW ( real- ti e workshop)
, Si ulink dSPACE
dSPACE
, dSPACE
, DS1103DS1104
CPU, ; /
/ I/OIncoderPWM RS232
RS422CAN
ControlDesk
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