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可编程逻辑控制器在管道机器人控制系统中的应用
第23 卷第6 期 无损检测 Vol . 23 No . 6
2 0 0 1 年 6 月 ND T J une 2 0 0 1
可编程逻辑控制器在管道机器人
控制系统中的应用
姜生元 ,邓宗全 ,李 斌 ,李瑰贤
( 哈尔滨工业大学 机械工程系 ,哈尔滨 150001)
( )
摘 要 :根据管内机器人工作环境的特殊要求 ,提出了把可编程逻辑控制器 PLC 用于管内机
( )
器人控制系统中的方法 ,利用 PLC 的通讯功能、脉宽调制方式 PWM 的输出功能及高速计数功能
实现管内外通讯和行走电机的闭环控制。实践证明 ,系统性能稳定可靠并具有良好的应用前景。
关键词 :管道 ;机器人 ;可编程序控制器 ;控制系统
中图分类号: TG115. 28 ; TP242 文献标识码 :A 文章编号 (2001)
THE APPL ICATION OF PLC TO INPIPE ROBOT CONTROL SYSTEM
JIANG Shengyuan , DENG Zongquan , L I Bin , L I Guixian
(Dept. of Mechanical Engineering , Haerbin Institute of Technology , Haerbin 150001 , China)
Abstract : PLC was applied to inpipe robot control system for its specific working condition. The communication be
tween inner and outer controllers and the closeloop control of driving motor were realized by PLC functions of telecom
munication , PWM output and highspeed counter. It was proved that the method was high in reliability and valuable to
spread to pipeline engineering.
Keywords : Pipe ; Robot ; PLC ; Control system
在现代工业控制中 ,可选用的控制器种类很多 , 表 1 常用工业控制器性能比较
性能指标差异很大 ,从定性角度来看 ,各类型控制器 运算 价 可靠 可操 可维 开发
控制器
的性能指标如表 1 所示 ,设计人员应根据具体情况 速度 格 性 作性 护性 周期
选择适宜的控制方案。由于管道机器人是在野外管 PLC 较慢 较高 很高 容易 好 短
线内部作
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