机械原理（崔学政）CH02.PPTVIP

机构mechanism—由构件组成 机构 机构与机器mechanism and machine 机械系统mechanical system 二.运动副 pair 运动副--两构件直接接触而构成的可动联接 1、平面运动副 planar pair 2、空间运动副 spatial pair §2-5 计算机构自由度注意事项 (1)复合铰链 Compound hinges (1)复合铰链 Compound hinges （2）机架、曲柄（原动件）＋两杆－－曲柄摇杆机构 （2）机架、曲柄（原动件）＋两杆－－曲柄摇杆机构 （3）机架、曲柄（原动件）＋两杆＋连杆滑块 －－惯性筛机构 平面高副 一个约束 高副个数 所有高副约束总数 F＝3n－(2pl＋ph) 三、机构自由度 机构自由度: 机构具有确定运动时所给定独立 运动数目 机构自由度=构件总自由度—运动副总约束 四 平面机构自由度计算举例 （1）铰链四杆机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×3 －2×4 －0 ＝1 （2）曲柄滑块机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×3 －2×4 －0 ＝1 （3）三角形结构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×2 －2×3 －0 ＝0 刚性桁架 (4）铰链五杆机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×4 －2×5 －0 ＝2 (5）凸轮机构 ＝3×2 －2×2 －1 ×1＝1 F＝3n－(2pl＋ph) §2-4 机构具有确定运动的条件 例1 铰链四杆机构 例2 铰链五杆机构 给定机构一个独立运动， 运动确定； 给定机构两个独立运动， 最薄弱环节损坏。 给定机构一个独立运动， 运动不确定； 给定机构两个独立运动， 运动确定。 结论 ：机构的原动件数目M应等于机构的自由度数目F M=F Conditions for a mechanism to have determined motion Matters needing attention when calculating F 复合铰链 复合铰链 例 滚子推杆凸轮机构 F＝3n－(2pl＋ph)－ F′ F＝ 3×3 －(2×3＋1) －1 ＝1 (2)局部自由度-----方法1 Partial (Local) freedom F＝3n－(2pl＋ph) =3×3 －(2×3＋1 )=2 局部自由度 解 F＝3n－(2pl＋ph) F＝ 3×2 －(2×2＋1×1)=1 方法2—固化滚子 例 平行四边形机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×3－(2×4＋0)＝1 （3）虚约束 Redundant( Formal) constraint 虚约束问题 例 平行四边形机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×4－(2×6＋0)＝0 解释: 处理方法:去除 虚约束常发生的几种情况 椭圆仪机构 平行四边形机构 虚约束应用实例－解决转向不确定 虚约束对机构工作性能的影响 （1）虚约束作用 （2）虚约束负面作用 自由度计算举例 电锯机构 课堂讨论： 流水线上阻挡工件前进的机构，气缸运动能否实现摆杆运动？ 如果不能,如何修改? §2-6 平面机构的组成原理、结构 分类及结构分析 一、平面机构的组成原理 （1） 机架与曲柄（原动件）－电动机机构（简单机构） Composition principle of mechanism * 机械原理 Theory of Mechanisms and Machines 主讲教师:崔学政 机电工程学院 第二章 机构的结构分析 structure analysis §2-1 机构的组成 一.零件与构件 零件 element--制造单元体； 构件 member--运动单元体。 气缸体 连杆体 连杆头 曲轴 齿轮 活塞 构件—零件组成 构件 活动构件 固定构件—机架 frame 任何机构必须有，且只能有一个 平面机构 空间机构 概念关系 零件 构件 机构 机器 (机器+机构) 机械 一个或多个 二个或多个 机架 一个或多个 一个或多个 按其接触形式分 高副： 点、线接触 低副： 面接触 1、平面运动副 planar pair Higher pair 低副 转动副（回转副或铰链） 移动副 Slid