机械原理（崔学政）CH04.PPTVIP

第四章 平面机构的力分析 Force Analysis 与其作用点的速度 方向相同或者成锐角 §4-1 机构力分析的目的和方法 一.作用在构件上力的类型 1、驱动力 driving force 驱动机械运动的力 其特征： 阻止机械运动的力。 其特征： 与其作用点的速度方向 相反或成钝角 1）生产阻力 effective 2）有害阻力 detrimental －－有效功（输出功） －－无效功（损失功） 2、阻抗力 resistance A B C 1 2 3 4 F V 3、惯性力 inertia force 减速－－驱动力 加速－－阻力 A B C 1 2 3 4 4、运动副反力 reaction of kinematic pair 例：电梯中，失重感、加重感 5、重力gravity 下降－－驱动力 上升－－阻力 6、摩擦力friction force 有用：车轮、摩擦传动、摩擦离合器 有害：运动副摩擦阻力 二．机构力分析的目的及方法 （1）目的 确定运动副中的反力 确定平衡力及平衡力矩 平衡力(矩)equilibrant force (moment)－－维持机械作已知的给定运动并与各已知力相平衡的未知外力 平衡力(矩) 驱动力(矩)－－当生产阻力已知 生产阻力(矩)－－当驱动力已知 （2）方法 静力分析 statics －不考虑惯性力 动态静力分析 kinetostatics －考虑惯性力 图解法和解析法 graphic ( analytical) method §4-2 构件惯性力的确定 1．一般力学方法 例：曲柄滑块机构 A B C 1 2 3 4 （1）平面移动构件－－滑块3 FI3 aS3 C 3 m3 （2）定轴转动构件－－曲柄1 若曲柄轴线不通过质心： 若其轴线通过质心： A B 1 aS1 S1 α1 FI1 MI1 m1 JS1 （3）平面复合运动－－连杆2 A B C 1 2 3 4 B C 2 S2 m2 JS2 FI2 MI2 aS2 α2 －－设想构件质量用几个选定点上的假想集中质量来代替。 代换目的－－只存在惯性力(无惯性力偶存在) 代换结果－－力学分析结果不变 2．质量代换法 substitution method of masses 质量代换法 （1）质量代换条件(代换前后) 质量不变； 质心位置不变； 对质心轴的转动惯量不变。 （2）质量动代换 满足质量代换三条件－－动代换 dynamic substitution 例：连杆BC 集中质量mB、mK mB + mK＝ m2 mB b＝ mK k mB b2＋mK k2＝JS 2 k＝ JS 2 /(m2b) mB＝ m2k/(b+k) A B C 1 2 3 S2 m2 K b c k mk mB mK＝ m2b/(b+k) 代换后构件惯性力及惯性力偶矩不改变。 代换点及位置不能随意选择，给工程计算带来不便。 动代换： 优点： 缺点： B C S2 m2 构件的惯性力偶会产生一定的误差，但一般工程是可接受的。 （3）质量静代换 满足质量代换前两个条件－－静代换 static substitution 连杆BC 质量mB、mC mB＝m2c/(b+c) mC＝m2b/(b+c) 静代换： 优缺点： A B C 1 2 3 S2 m2 B C S2 m2 mB mC mB + mC＝ m2 mB b＝ mC c A B C 1 2 3 4 达伦伯原理 §4-3 机构动态静力分析kinetostatics 静力学问题 分析背景 background： 考虑惯性力不考虑摩擦力 分析依据 ： 达伦伯原理 动力学问题 1．机构组静定条件 static condition 运动副反力要素:、大小、方向、作用线（点） 转动副 已知:作用点 未知:大小、方向 移动副 已知:方向 未知:大小、作用点 平面高副 已知:方向、作用线 未知:大小 一个构件力学独立方程数 低副：2 高副：1 未知要素数： 确定解的条件：独立方程数＝未知要素数 独立方程数3n 运动副未知要素 构件组 构件数n 3 结论 conclusion：杆组是静定的 杆组bar group： 2．用图解法作机构的动态静力分析 （1）分析步骤 step： 惯性力求取与标注 杆组静定分解 由已知力构件组