一种基于图像检索的机器人自定位方法.pdfVIP

第23卷 第4期 传 感 技 术 学 报 V01．23 No．4 2010年4月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Apr．2010 A RobotSelf-LocalizationM ethodBasedonImageRetrievalSystem L／U Dongbo， ，LIU Guorong ’ ，YUMiaohua ，HU Hui， ，1．CollegeofEelctricalandInformationEngineering，HunanUniversity，Changsha410082，China； 、 ＼2．DeptofComputerandCommunication，HunanInstituteofEngineering，XiangtanHunan411104，China)， Abstract：Todea1withmonocularvisionrobotlOCalizationproblem．anEM—basedGaussianmixtureparticlelocali． zationalgorithmisproposed．UsingthemethodofGaussianmixturevectorquantization(GMVQ)，thecolorimage histogram isobtained．Thenusingimagefeaturesimilaritymeasurementmethodforextractionoftheimagehisto· gram tomatch，andthenthegloballocalizationisachievedbyapplyingimagehistogram matchingresultsinparticle filterlocalizationinindoorenvironment．Thesimulationexperimentresultshowsthatcolorfeatureextractionmeth- odandrobotlocalizationmethodareeffective． Keywords：mobilerobot；Gaussianmixtuemodel(GMM)；vectorquantization(VQ)；MonteCarlolocalization EEACC：6330 一 种基于图像检索的机器人 自定位方法术 刘洞波 ，刘国荣 ，喻妙华 ，胡 慧 ／1．湖南大学电气与信息工程学院，长沙 410082； 、 ＼2．湖南工程学院计算机与通信学院，湖南 湘潭 411104／ 摘 要：针对单目视觉机器人的定位问题，提出了一种基于EM(expectationmaximizationalgorithm)的混合高斯粒子滤波定位 算法。采用高斯混合模型矢量量化的方法生成图像直方图，利用图像特征相似性度量方法对提取的图像直方图进行匹配，并 将匹配的结果应用到粒子滤波定位中，实现了室内结构化环境下机器人的全局定位。仿真实验结果表明颜色特征提取方法 和机器人定位方法的有效性。 关键词：移动机器人；高斯混合模型；矢量量化；MonteCarlo定位 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文章编号：1004—1699(2010)04-0548—05 移动机器人定位是机器人最重要的功能之一， 强了图像匹配的准确性。将数据库中的图像和环境 在不同的任务中获取位置信息是非常重要的。根据 地点关联起来，结合粒子滤波定位方法进行机器人 选定传感器的不同，感知机器人位置的方法也不同。 视觉定位。机器人利用运动模型4【进行位姿预测； 本文提 出一种结构化环境下，采用 图像检索和 利用视觉传感器信息建立感知模型 J，进行位姿更 MonteCarlo定位 相结 合 的机 器人 视觉 定位 方 新 。MonteCarlo全局定位方法 将机器人定位问 法 】。选取HSV颜色模型，采用高斯混合模型矢 题转化为状态空间中机器人