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日经验窒逾日 置 麦旦 一 种改进的模型驱动PID的应用研究 乔静兵，何同祥 (华北电力大学 自动化系，河北 保定 0710o0) 摘 要：对模型驱动PID(简称MD—PID)控制算法进行介绍，提出了一种改进的模型驱动PID(简称A—MD—PID)控制算 法，并应用于二阶惯性加纯迟延对象，用MATLAB进行仿真研究。结果表明，本文采用的改进模型驱动PID，能有效 地克服被控对象的惯性和迟延，提高系统的控制品质。 关键词：模型驱动PID；改进算法；仿真研究 中图分类号：TP273+．3 文献标识码：A 文章编号：Doi：10．3969／jiSSFI．1671—1041．2014．03．025 eApplicationofallImprovedModelDrivenPID QiaoJingbing,HeTongxiang (AutomationDepartment，NorthChinaElectricPowerUniversity，Baoding071000，China) Abstract：AbriefintroductiontomodeldrivenPID (MD—PID)controlalgorithm．AnimprovedmodeldrivenPID (A—MD— PID)controlalgorithm isputforward，andappliedtothecontrolsystem withtwoorderlaganddelayprocess，andstudied byMATLAB．ThesimulationresultsshowthatA—MD—PIDcaneffectivelyovercomethelaganddelayofcontrolledobject， SOimprovetheperformanceofcontrolsystem ． Keywords：model—drivenPID；algorithm improvement；simulationresearch 0引言 1模型驱动PID控制系统及改进 PID控制I”是应用比例 、积分 、微分环节对偏差进行 1．1模型驱动PID控制基本算法 运算的一种综合控制。PID控制器 具有原理简单 、使用方 模型驱动PID控制 ，通过增加一个PD反馈补偿环节 ， 便 、鲁棒性强、其控制品质对过程变化灵敏度低 、控制器 将等效被控对象近似为一阶质性加纯迟延 ，然后以此等效 参数整定 比较容易、无静差调节等特点 ，一直是工业过程 被控对象作为参考模型，应用内模控制的设计方法来设计 控制领域的主导控制器。但是在热T控制过程中，大型单 控制器。如图1所示。 元机组大多都是大惯性、大迟延的特性。应用简单的PID控 制器控制很难达到理想的控制效果，而且参数整定也 比较 困难 。 过程对缘 随着计算机的飞速发展和控制理论 的广泛应用 ，已 有 的PID控制算法已经满足不了当今社会 的发展，人们开 始对先进PID控制算法地研究。基于内模控制 的各种控 制算法 由于设计原理简单 ，应用范围广，控制性能优越， 而引起过程控制界的关注。模型驱动PID控制是2002年由 Shibaura、Tokyo等人提出来的一种基于内模控制的较新型 控制算法 】。它将等效被控对象模型近似为一阶魄性加纯迟 延。但在热工过程控制系统中，这种一阶近似模型与实际 图1MD—PID控制系统原理图 被控对象的动态特性差距较大，不易取得好的控制效果， Fig．1MD-Thepr