交互多模型扩展卡尔曼滤波算法的FPGA实现.pdfVIP

2014年 第33卷 第 l期 传感器与微系统(TransducerandMierosystemTechnologies) 11 、 。 。 研究与探讨 、 c 交互多模型扩展卡尔曼滤波算法的FPGA实现 徐经纬，刘士君 (清华大学 自动化系，北京 100084) 摘 要：对用于纯方位角度跟踪问题的交互多模型扩展卡尔曼滤波(IMMEKF)算法进行 了研究，将其转 换为适于硬件实现的形式。在此基础上，给出了基于现场可编程门阵列(FPGA)的实现方案，并讨论了硬 件实现的资源优化和时间优化问题。软硬件仿真结果表明：IMMEKF硬件算法能够实现对单 目标的纯方 位角度跟踪，并且在保证与软件仿真具有相当精度的前提下能大幅减少运算时间。 关键词 ：目标跟踪 ；交互多模型扩展卡尔曼滤波；现场可编程门阵列；硬件实现 中图分类号：TN953 文献标识码：A 文章编号：1000--9787(2014)01-0011-04 ImplementationofIMMEKF algorithm onFPGA XUJing—wei，LIUShi-jun (DepartmentofAutomation，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China) Abstract：InteractivemultiplemodelextendedKalmanfiltering(IMMEKF)algorithmforbearings—onlytrackingis studiedandtransfertotheofrm suitableforhardwareimplementation．On thisbasis，an implementation scheme basedonFPGA isproposed．Resourceoptimizationandtimeoptimizationissuesarediscussed．Simulationresults show thatthehardware·based algorithm ofIMMEKF can realizebearings-onlytrackingon single target，and operatingtimeissharplyreducedwhileguraanteetheprecisioniscomparativetosoftwaresimulation． Keywords：tragettracking；interactivemultiplemodelextendedKalmanfilter(IMMEKF)；FPGA ；hardwrae implementation 0 引 言 少。而实际应用中，大量的移动平台亟需准确度、实时性均 目标跟踪(targettracking)利用探测器对运动 目标的某 高的跟踪算法。将跟踪算法硬件化 ，乃至设计出专用处理 些参数进行测量，以此确定关注区域内目标个数、位置以及 芯片是目标跟踪领域的一个重要研究方向。现场可编程 门 运动参数等状态，其在国防与民用领域均有重要应用价 阵列 (field·programmablegatearray，FPGA)是一种拥有大量 值 ]。根据探测器是否主动发射信号，又可分为主动跟踪 计算和存储资源的高性能芯片，其最大的优点是可以通过 与被动跟踪。在被动跟踪方法中，纯方位角度跟踪因其具 可重复配置快速实现设计验证。硬件算法如果要转化成专 有隐蔽性，备受各国军方重视。 用处理芯片，可以先通过FPGA验证其设计的正确性。文 纯方位角度跟踪利用单站测向设备测量