三向力传感器标定的计算.pdfVIP

第27卷 第9期 传 感 技 术 学 报 2014年9月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS TheCalculationM ethodofThree·W ayForceSensorCalibration X／Benqiang ，HE Yi (SchoolofMechanicalEngineering，LNTU，FuxinLiaoning123000，China) Abstract：Thispaperestablishedthethreewayforcesensor’Sgeneralmathematicalmodelfrom theabstractthreeinput andthreeoutputmathematicalmodel，thenunfoldthemodelasafirst—orderTaylor．seriesandignoredtheerrorterm like Lagrangeremainder，finallygetthethree—wayforcesensor’scanonicalequationswhichusedtocalculatedlinearc01ibra— tion．Taketheone—wayrepeatedloadinginthreedirectionsrespectively，andusedtheleastsquaremethodtofittheoutput datacorrespondingtotheload，aftercomparingthefittingresMtwiththeoriginal canonicalequationscandetermineits coemdentma trix．finallyderivedthecalibrationalgorithm．Justassumedthethreestrainbeam ofsensorsisorthogonal duringthederivingofthisalgorithm，andconsideringthethree—deformationcouplingrelationshipatthesametime，have notlimitedthespecificstructureofsensor．SOthisalgorithm canbeusedindifferentsturcture’Ssensor．Thisalgorithm providesanew trainofthoughtandresearchmethodsforthecalibrationofmulti-directionalcouplingtypesensor． Keywords：Three-wayforcesensor；algorithm；calibration；model；coefficientmatrix EEACC：7230；7130 doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2014．09．007 三 向力传感器标定的计算 席本强 ，何 毅 (辽宁工程技术大学机械工程学院，辽宁 阜新 123000) 摘 要 ：从抽象的三输入三输出数学模型 发，建立三向力传感器的一般数学模型，对该模型进行一阶泰勒展开并将拉格朗 El余项作为误差忽略，得到三向力传感器线性标定计算的正则方程组。分别在 3个方向采取单向多次加载，通过最小二乘法 将输出与载荷对应的数据进行线性拟合，将拟合结果与原正则方程组 比对，确定其系数阵，从而得出标定的算法。该标定方 法推导中仅假定传感器3个应变梁正交 ，同时考虑了三向变形耦合关系，而没有限定传感器的具体结构形式，因而该算法对于 不同结构的三向力传感器具有一定的通用性。该算法为多向耦合类型传感器的标定提供了新的思路和研究方法。 关键词 ：三向力传感器；算法；标定；模型；系数阵 中图分类号 ：TP212．1 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004—1699(2014)09—1187—04 三向力传感器的标定工作一直是工程测试 中的 拟合、二次抛物线拟合、插值法等，但都具有计算误