人机会话方式的机器人示教盒的设计.pdfVIP

第2期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．2 2013年 2月 ModularM achineTool＆ AutomaticManufacturingTechnique Feb．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)02—0127—03 人机会话方式的机器人示教盒的设计木 杨 敏 ，王 品，郑玉虎 (中科院沈阳计算所 高精数控 ，沈阳 110015) 摘要 ：在工业机器人的应用过程中，示教盒 已成为对机器人来说不可缺少的一部分，其性能的好坏直 接关系到 工业机器人使 用效果。该设计利用实时嵌入式 RT．Linux系统 ，Qt／Embedded为 图形界面开 发工具，采用 RCS库实现示教盒与主控制 器之 间通讯 ，研发 了一种基 于会话方式的机器人示教盒，通 过输入作业及相关参数信息，根据配置文件 ，可 自动转换成机器人可识别的指令，从而实现人机交互 的功能，使机器人示教过程更加 简单直观 。 关键词：工业机 器人；示教盒；会话编程 中图分类号：TH16；TG65 文献标识码 ：A A RobotTeachPendantBasedonInteractiveProgramm ingM ethod YANG Min，WANG Pin，ZHENG Yu-hu (Shenyanginstituteofcomputingtechnology，Chineseacademyofsciences，Shenyang110015，China) Abstract：Intheindustrialproductionprocess，theteachpendanthasbecomeanindispensablepartofthe robot．Itsperformanceisdirectlyrelatedtoindusrtialrobotseffects．W edevelopedanew kindofTeach pendantbasedon a session-based approach．Thisdesign using real—timeEmbedded RT—Linux system ， Qt／Embeddedforgraphicinterfacedevelopmenttools，theRCSlibraryimplementsandteachboxand communicationbetweenhostcontroller．Throughtheinputoperationsandrelatedparametersinformation， automaticallyconverted intoarobotcan identifiable instructions．Soastorealizethefunctionofhuman interaction，hteprocessismoresimpleandteachintuitive． Keywords：industrialrobots；teachpendant；interactiveprogramming 足轻重的作用。 0 引言 本文所设计 的基于会话 式的机器人示教盒，提 随着工业机器人在 自动化生产 中的广泛应用 ， 供给操作者 良好、可靠 、安全的交互界面，能够使操 机器人工作任务 的编程就成为一个重要问题 。目前 作者在信息提示下，通过简单设置参数，完成复杂 的 工业机器人主要采用示教编程来完成机器人工作任 机器人作业程序设计 ，自动生成主控制器可识别 的 务的编辑工作 ，而示教盒示教是主要 的示教方式 。 机器人工作文件 ，降低 了对操作者专业知识的要求， 因此示教盒是工业机器人控制系统 的重要组成部 使示教过程更加简单 、直观。 分，其性能的好坏直接关系到工业机器人