自动控制系统的设计和校正.pptVIP

(4) 配置零点。该零点频率一般比预期交接频率小10倍频程; (5) 根据?c?和定原系统对数幅频特性曲线，确定增益衰减； (6)在?c?处，滞后校正网络产生的增益衰减为?20lg? 。由此确定?值； (7) 计算极点?p=1/?? = ?z/?； (8) 验证结果。如不满足要求，重新进行步骤 (3)～(8)。 由于超前校正和滞后校正各有优点，有时会把超前校正和滞后校正综合起来应用，这种校正网络称为滞后?超前校正网络。 滞后?超前校正网络的伯德图 工程上常用的校正方法通常是把一个高阶系统近似地简化成低阶系统，并从中找出少数典型系统作为工程设计的基础，通常选用二阶、三阶典型系统作为预期典型系统。只要掌握典型系统与性能指标之间的关系，根据设计要求，就可以设计系统参数，进而把工程实践确认的参数推荐为“工程最佳参数”，相应的性能确定为典型系统的性能指标。根据典型系统选择控制器形式和工程最佳参数，据此进行系统电路参数计算。 6.5 常用的串联校正方法 闭环传递函数为 典型二阶系统开环传递函数为 一、二阶典型系统 1.二阶典型系统的最优模型 条件： 得到最优模型的校正条件为 代入 最优模型的性能指标为： 2. 二阶最优模型的综合校正方法 (1) 系统固有部分特性是一惯性环节： 按二阶典型系统应串入积分控制器 即 则 式中 应满足最优条件 即 因此 (2) 系统固有部分是两个串联的惯性环节 使其化成二阶典型系统，则需采用PI控制器 选参数时把时间常数大的环节消去，即 因此 根据最优条件： 即 则得 (3) 系统固有部分由一个大时间常数的惯性环节和若干个小时间常数的惯性环节串联组成： 式中 把小时间常数的惯性环节合并成一个“等效”的惯性环节，即 则 (1) (3) 系统固有部分为典型二阶系统, 但不符合最优条件，遇到这种情况要根据要求的性能指标来具体的进行校正。 ①如T1满足快速性的要求(ts=4.2T1)稳态精度不作要求时，只要调整K1使之符合最优条件即可。 即 ②若此时T1满足要求，而K1不符合要求(即稳态精度不满足指标)，首先使K1增大到K使之符合指标要求。 因此 根据最优条件： K1为已知，Kc为增大的倍数，即根据指标决定的数据，亦为已知，则K=K1Kc为已知，所以T即可求出。 自动控制原理 第六章 自动控制系统的设计与校正 第六章 自动控制系统的设计与校正 6.1 系统设计的设计步骤 1.根据用户提出的性能指标和被控对象的具体工作环境，根据条件进行调研、查阅技术资料，确定合理的设计指标，作为设计的依据。 2.初步确定控制方案，如是用计算机控制还是一般的模拟控制，驱动方式是采用电动的还是液压气动的，完成系统的职能方框图，写出可行性方案论证报告。 3. 具体进行设计 根据初步确定的合理的设计指标进行总体设计，合理地设计或选择元部件，尤其是对测量元件的选择要给予充分的注意。组成系统后．进行动、静态分析计算，同时进行计算机仿真。若不符合指标要求，则要进行校正，使其满足指标要求。 4．实验室原理性试验 根据具体设计，在实验室建造系统的原型机，并进行试验。按照试验的结果调正改系统九部件中的有关参数，排除故障，进一步完善具体设计。 5．提交样机通过技术鉴定 在实验室试验的基础上．考虑到实际的使用条件进行样机生产。再通过对样机的试验考核，鉴定其是否全面满足设计指标，基本符合后才可决定小批量生产。经过实际应用的考验，最后才能通过技术鉴定，投入小批量生产，进行定点实际应用。 调节时间ts 超调量?% 稳态误差ess 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 一、时域指标 6.2 性能指标与系统设计的基本思路 二、频域指标: 1．闭环频域指标 峰值Mr 峰值频率?r 频带?b 2．开环频域指标 截止频率(穿越频率)?c 相稳定裕度? 模稳定裕度Lh 三、各项指标的关系 四、系统带宽的选择 五、校正方式 校正：给系统加入一些具有某种典型环节特性的电网络、模拟运算部件以及测量装置等，靠这些环节的配置来有效地改善整个系统的控制性能，借以达到所要求的性能指标。这一加入的部件或装置通常称为校正元件或校正装置。 校正方式： 按照系统中校正装置的连接方式，可分为串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正四种。 串联校正和反馈校正 (1)串联校正和反馈校正 前馈校正 (2)前馈校正 (4)复合校正 复合校正 六、校正方法 1. 分析法 2. 综合法 6.3 基本控制规律 在校正装置中，常采用比例(P)、微分(D)、积分(I)、比例微分(PD)、比例积分(PI)、比