重载平板车转向系统建模及仿真.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 第3期 (总第148期) 机 械 工程 与 自动 化 No．3 2008年6月 MECHANICAL ENGINEERING AUToMATIoN Jun． 文章编号：1672—6413(2008)03—0019—03 重载平板车转向系统建模及仿真 罗 斌，刘少军，崔 静，周 科 (中南大学 机电工程学院，湖南 长沙 410083) 摘要：建立了某型重载平板车转向系统的数学模型，并对该系统进行了自适应模糊PID控制的仿真，结果表 明该控制方式具有实时性能好、响应快等优点，能够较好地满足此类车辆对转向性能的要求。 关键词：重载平板车；转向系统；模糊PID控制；仿真 中图分类号：TH22：TP391．9 文献标识码：A 0 引言 1．1 系统的描述 在公路建设、铁路建设、造船场、钢厂及其它大 本文所研究的重载平板车连杆转向控制系统的工 型构件搬运场所，都要使用一些特殊的大型重载运输 作原理见图1，它主要由液压缸AC、连杆DE、三连 车辆。在这些车辆中，转向轴在2轴以上，整车在3轴 杆组板BCD、回转盘0E、车架、车轮组等组成，其 以上，这就使多轴车辆的转向问题成为重型汽车厂家 中车轮组与回转盘OE固结。其工作原理为：驾驶员通 面临的新课题。 过主控台或转动方向盘带动电位器输入指令转角 给 重型车辆的转向性能直接影响到整车的机动灵活 主控制器，主控制器通过数学模型计算出该轮组转向 性、操纵稳定性和使用经济性。此类车辆在转向过程 目标值 ，再与该轮组角位移传感器反馈的实际转角 中，要求多桥、多轮组有良好的协同性，各个轮组要 值 进行比较，计算出转向误差e，作为输出控制信号 求有快速的瞬态响应[】 ]。本文从工程实际出发，以某 送给比例放大器，获得功率放大后的电压信号U，用其 大型重载平板车转向系统的研究改造为背景，建立了 控制电液比例阀的开度，将电液比例阀开度的改变再 其转向系统的数学模型，同时探讨了自适应模糊PID 转换成流量Q输出，并推动液压缸运动，液压缸随即 控制理论在提高系统瞬态响应性能中的应用。 推动三连杆组板转动，再由连杆DE推动回转盘OE l 转向控制系统模型的建立 转动，从而实现车轮转向[3“]。 连杆转向控制系统工作原理简图 1．2 系统模型的建立 对于图1所示的连杆机构，可求出以下函数关系 收稿日期：2007—11—24，修回日期：2008—01—25 作者简介：罗斌(1983一)，男，湖南浏阳人，硕士研究生。 维普资讯 学兔兔 ·2O· 机 械 工 程 与 自动 化 2008年第3期 式：