面向粗定位工件的涂胶机器人系统设计与实现.pdfVIP

第 1期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．1 2013年 1月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Jan．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)01—0077—03 面向粗定位工件的涂胶机器人系统设计与实现术 刘凌云 ，罗 敏 ，方 凯 (湖北汽车工业学院 电气与信息工程学院，湖北 十堰 442002) 摘要 ：为解决 自动装配生产线上针对无精确定位工件 的涂胶机器人作业 问题 ，提 出了采用视 觉搜 索 定位来事先检测工件位姿的机器人 自校正系统 ，并着重 阐述 了激光视觉搜索定位的流程 、工件位姿 检测的数学模型及检测算法、机器人作业运动轨迹修正程序设计等的实现。实验证 明，对于在小范 围内位姿 变化的箱体类作业对象，该机器人 系统作业具有较好的 自适应性。 关键词 ：涂胶机器人 ；搜 索定位 ；视 觉导引；位姿检测 中图分类号：TH165；TP242．2 文献标识码 ：B Design andImplementationofGlue-·robotSystem fortheRough·l·ocalizationW orkpiece LIU Ling—yun，LUO Min，FANG Kai (SchoolofElectricandInformationEngineering，HubeiAutomotiveIndustriesInstitute，ShiyanHubei 442002，China) Abstract：Inordertosolvetheoperationproblem sofglue—robotaimingattherough-localizationwork— piece in automaticassembly line，thispaperintroducedaglue-robotself—correctionsysytem whichdetects theworkpieceposebasedonvision searchandposition inadvance．Atthesametime，itputfocusonthe descriptionswhich includethelaservisualsearch—positioningprocess，mathematicalmodelanddetection algorithm oftheworkpieceposedetection，andtherobottrajectorycorrectionprogramming，etc．Experi— mentsshow therobotsystem havebetteradaptabilitywhentheposeoftheCubiccomponentschangesin a smallrange． Keywords：glue—robot；search andorientation；vision guiding；posedetection 坐标变换关系，提 出一种快速检测工件位姿微动量 0 引言 的实用方法 ，并通过机器人编程对 喷胶作业路径进 为 了追求制造过程更大 的灵活性和更高 的效 行实时修正 ，以适应实际到位缸体 的喷胶作业任务 率 ，工业机器人被广泛应用于汽车 的生产装配过 的需要 。 程…。特别是近年来在提高机器人喷涂／涂胶质量 1 系统工作原理 方面 ，进行 了大量 的喷枪运动轨迹规划 的研究 ，但 适用性有待进一步提高 。。某汽车公司发动机装 涂胶机器人 由机器人本体 、供胶 系统 、喷嘴、视 配 自动线上为满足飞轮壳体与缸体啮合面密封 的