垂直面绘画机器人的机械系统设计开题报告.docxVIP

垂直面绘画机器人的机械系统设计目录1选题的目的和意义12绘画写字机器人的发展现状22.1按工作对象性质分类32.2按机器人平台分类52.3按绘制工具分类63主要研究内容83.1机械设计83.2运动分析83.3仿真84方案选择94.1整体结构94.2执笔器114.3电机124.4减速器124.5传动装置135预定要求136设计思路137进度安排148设计的预期结果149参考文献141选题的目的和意义机器人技术是当今高技术研究的一个重要方向，普遍受到各国政府的关注。2014年中国工业机器人市场销量达5.7万台，同比增长55%，约占全球市场总销量的四分之一，连续两年成为全球第一大工业机器人市场。据国际机器人联合会统计，2005至2014年的十年间，我国工业机器人市场销量的年均复合增长率高达32.9％。预计到2017年，工业、服务和特种机器人市场规模将达到750亿美元，并带动相关产业上千亿美元的增长。种种迹象表明：机器人技术和应用已成为各国必争领域和未来竞争的制高点，各主要国家纷纷出台机器人发展战略规划。2015年11月下旬，2015世界机器人大会在北京召开。IEEE机器人与自动化学会主席Raja Chatila致辞道：“今天，世界机器人大会在北京召开，彰显了世界各国对机器人技术的关注。如今人们普遍意识到，我们正在见证一场信息技术带来的新革命，然而另一场革命也在进行，它的征兆在几年间一直若隐若现，这便是技术引发的革命，这也是行动的科学。”众所周知，劳动力密集曾一度是中国制造业发展的绝对优势。此前，中国制造依靠人工成本优势赢得了“世界工厂”的称号，近年来随着我国人口红利逐渐下降，不少企业开始转向越南、泰国、菲律宾等东南亚人口成本较低的国家开设工厂，而伴随机器人时代来临，“机器代人”成为大势所趋，并逐步倒逼中国制造业转型，上述格局终将被打破。机器人不只是简单意义上代替人工劳动的工具，它还是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的机械电子装置。其特点是，即有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作的、准确度高、抗恶劣环境的能力。它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可或缺的自动化设备[1]。机器人技术国家工程研究中心主任、中国工程院院士王天然作了题为《机器人助力中国智能制造》的演讲，提出中国要实现智能制造离不开机器人，而下一代“人机共融”的机器人将是中国的机会，也是应当着力突破的方向。“机器人是智能制造的支撑设备，必将助力中国的智能制造发展，满足中国的民生需求。与人共融是下一代机器人的本质特征。各个学科的交叉结合将为机器人带来新的发展机会。所以我们应该关心它、抓住它为我们服务。”机器人与人类的生活的联系越发紧密，对机器人研究得越发深入，在探索各个领域机器人的过程中，人们渐渐的倾向于研究能够模仿人类特定行为的类人机器人。《机器人产业十三五发展规划》的草案当中提到家庭辅助类机器人将以更高的性价比解放人类双手。书写与绘画是人类的重要特征之一，因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人是人类的愿望之一。对其的深入研究也是在传承中国文化和艺术，以高新技术为载体发扬华夏文明。写字和绘画的机器人可运用于教学、科普和日常生活当中。在研究方面，可涉及到理论力学、驱动与控制、轨迹规划等领域[1]。在教学方面可为高等学府的机械、电子、计算机、软件等专业开出机器人写字试验、绘图试验、机器人机构学试验、计算机应用试验、机器人数控编程试验等。在科普方面，可以陈列于各种城市科学馆、少年馆，作写字绘画表演，激发新一代青少年对机器人的兴趣等[2]。在日常生活方面可以进行大面积的壁画和围墙的绘画和写字作业等。以下将“写字和绘画机器人”简称为“绘画机器人”。2绘画写字机器人的发展现状国内外对于绘画机器人的研究历史很短、参与研究的人员也并不是很多。上世纪 90 年代，国外绘画机器人开始起步，而国内研究则相对更晚，香港中文大学近年率先开展了相关研究。在图源获取方面，从最初单纯的轨迹规划生成图画发展到基于图像处理技术。在轨迹控制方面，一是从原先的 3 自由度发展到 6 自由度机械臂控制；二是由二维平面的图画绘制发展到了 2.5D 以及 3D 绘图[3]。在机械方面，执笔器的改变，由一开始的机械固定到后来的控制类人手部握笔。在绘制工具方面已经发展出喷涂式、硬笔式、软笔式、毛笔式等。综合以上所述的国内外绘画机器人的发展和现状，本文按照以下的方式对绘画机器人进行不同的分类以说明。 2.1按工作对象性质分类按绘画机器人的工作对象可以分为水平面工作的机器人、垂直面工作的机器人、多平面工作的机器人和多维空间工作的机器人。（1）水平面是指工作空间在水平面的机器，模拟了人伏案写作时的姿态同时又能围绕自己的底座在360°的任意空间内进行绘制和写字。各杆件