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示教器与控制器系统构架 姚守强 2011-4-20 目 的 示教器与控制器的连接方式 示教器控制和工业PC控制模式切换的实现方式 对咱们方案的借鉴 示教器与控制器连接方式 配天大富 采用ARM芯片 使用RTLinux操作系统满足实时性要求 与控制器采用USB接口，实现“热插拔” 示教器控制和工业PC控制模式切换的实现方式 可以有两种方式： 控制器检测到USB连接上示教器以后，自动切换到示教器控制模式 在示教器控制面板中加入模式切换按钮进行切换（*） 对咱们方案的借鉴 示教器与控制器最初使用RS232C串口通讯，现在发展到CAN总线，总体而言CAN的实时性和稳定性满足工业要求，可以一对多进行控制；对于USB接口，可热插拔是优势，在示教器控制模式与PC控制模式之间切换方便，不用频繁关机，抗干扰能力目前未知 对于示教器控制模式和PC控制模式功能切换，采用示教器中加入切换按钮，保证 * RS232串口 嵌入式386的CPU模块，运行uCDOS系统 常用的示教功能，很强的程序编辑能力，还有很强的抗电弧干扰能力 哈工大现代焊接生产技术实验室 CAN总线 ARM芯片，运行uC/OS-II操作系统 编辑示教程序，程序运行和状态显示 中科院沈阳自动化研究所 CAN总线 ——— 编辑机器人程序，运行程序，状态显示 KUKA 自定义连接方式，内部连接图显示是CAN总线 基于Windows.NET操作系统，PC架构 编辑机器人程序，运行程序，状态信息显示等；无热插拔 ABB 自定义连接方式 —— 点动机器人、编写机器人程序、试运行机器人程序、生产运行和查阅机器人状态 Fanuc 产品图示 与控制器通讯接口 软硬件平台 实现功能 *