直流电机速度pid控制与仿真_本科论文.doc

长 春 大 学 课 程 设 计 说 明 书 题目名称 直流电机速度PID控制与仿真 院（系） 电子信息工程学院 专业（班级） 自动化13403 学生姓名 指导教师 起止日期 2016.10.24——2016.11.04 直流电机速度PID控制与仿真 摘要： 关键词： DC Motor Speed PID Control and Simulation Abstract: In this curriculum design, the work principle of DC motor and DC motor speed control methods are studied. In speed control, we include two parts, one is the open loop control of DC motor, the other is a closed loop DC motor control in DC motor closed-loop control, and introduces the speed closed-loop control and PID control, and each model of the DC motor for modeling and simulation to observe the dynamic performance analysis of DC motor control and the advantages and disadvantages of each. Keywords: DC motor; speed control; PID control; Matlab simulation 目录 第一章 直流电动机的工作原理及基本结构 1 1.1 直流电机的结构 1 1.2 直流电机的基本工作原理 1 1.3 本章小结 2 第二章 直流电机开环系统仿真 3 2.1 Matlab简介 3 2.2 直流电机的稳态模型 3 2.4 本章小结 6 第三章 直流电机PID控制 7 3.1 PID控制简介 7 3.2 比例（P）调节特性 7 3.3 比例积分（PI）调节特性 8 3.4 比例积分微分（PID）调节特性 8 3.5 PID的动态数学模型 9 3.7 本章小结 13 总结 14 参考文献 15  第一章 直流电动机的工作原理及基本结构 图中N、S为定子的磁极，abcd是固定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，线圈连同导磁圆柱体称为电机的转子，我们又叫它电枢。线圈的a、d连接到两个相互绝缘换向片上。转子线圈与外电路连通的。当我们在AB相加上直流电压源后，电流方向为ba，我们由楞次定律可知，在N上S下的情况下，电枢有向左的力，是电枢向左运动，当电枢转动180度时，由于换向器的作用，使电流的方向发生改变，电流方向为abcd，虽然电流方向发生改变，但是力的方向没有发生改变，仍然是向左的，正因为如此，可以使电机一直朝一个方向运动下去,但是由于转子只有1个磁极的关系，在磁场中的受力并不均匀，所以这样的电机在转的时候会有明显的震颤感觉，所以实际直流发电机的电枢是根据实际需要有多个线圈。线圈分布在电枢铁心表面的不同位置，按照一定的规律连接起来， 直流电机是电能转换装置，它将电能转换为机械能，当电枢上有直流电通过时，会在电枢绕组上感应电动势，称为电枢电动势， （1.1） （1.2） 在上式中，n为直流电机转速、R为电枢电阻、为电动机电动势常数、励磁磁通（Wb）。我们可以看出，电动机转速与电枢电压、电枢电流和励磁磁通有关，当电压不变时，增大电枢电流，转速n就会下降，当电枢电流不变时，减小电枢电压转速n也会下降。 相对节能，功率因素高直流电机开环系统仿真 现在我们用到最多的仿真软件是MATLAB，，它是由美国The MathWorks公司编写的一款数学软件。它是一种可用于数据分析、数据可视化、算法开发以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。除了可以进行绘制、矩阵运算函数/数据图像等常用功能外，还可以其它语言（包括C，C++和FORTRAN）编写的程序。 虽然MATLAB主要用于数值运算，但是它附加工具箱使它也适合不同领域，图像处理控制系统设计与分析、金融建模和分析信号处理与通讯等。在中，我们常用的是，是MATLAB