助行机器人导航与远程监护系统的设计与实现.pdfVIP

112 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2011年 第30卷 第 l0期 助行机器人导航与远程监护系统的设计与实现 李传格，韦 巍 (浙江大学 电气工程学院，浙江 杭州 310027) 摘 要：针对助行机器人在室外未知环境中的导航需求 ，分析了不同导航方式的优缺点，设计并实现基于 全球定位系统 (GPS)的机器人定位导航系统。详细地描述了室外环境地图的创建过程和地图精度的控 制。为了提高定位的精度 ，利用地图匹配修正GPS定位误差，同时融合机器人实时速度数据，得到最终的 机器人位置。在机器人定位的基础上，实现助行机器人的半 自主或手动的导航模式。同时，通过 GSM／ GPRS无线传输系统，将机器人的实时数据传输到监控设备，实现远程监护功能。实验表明：导航与远程 监护系统能实现准确可靠的定位导航和实时的远程监护。 关键词：助行机器人；定位导航；远程监护；全球定位系统；通用分组无线业务 中图分类号：TP242．6 文献标识码：B 文章编号 ：1000—9787(2011)10-43112-03 Design and implementation ofwalkingaidrobot navigationandremotemonitoringsystem L1Chuan—ge，W EIWei (SchoolofElectricalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Aimingattherequirementofnavigationofwalkingaidrobotin outdoorunknown environment，robot navigationtechnologyisanalyzed，navigation ofwalking aid robotbased on GPS isdesigned andrealize．The creationprocessofoutdoorenvironmentmapisdescribed．TheGPSlocationeirorwithmapmatchandrobotspeed informationarerectified．Onthebasisofrobotlocation，semi—autonomousormanualnavigationmodeofwalkingaid robotisrealized．W ithGSM ／GPRSwirelesstransmissiontechnology，remotemonitoringisrealized． Keywords：walkingaidrobot；positioningnavigation：remotemonitoring；globalpositioningsystem(GPS)； GPRS 0 引 言 的绝对位置信息，同时适合室外环境。综上 ，助行机器人主 智能搀扶助行机器人，简称助行机器人 ，是帮助行走困 要采用GPS导航方式，但GPS定位的精度受环境的影响较 难的老人和残疾人，以及感知困难人群等更加舒适 、安全地 大，因此，利用地图匹配修正GPS定位误差，并融合机器人 行走的具有 自主动力的轮式机器人。助行机器人需要在室 的速度信息 ，最终确定机器人的位置。 外未知环境的空间中，实现机器人的准确定位和在用户的 为了保证机器人使用的安全性和可靠性，利用 GPRS 操控下实现半 自主或手动导航 。目前，常见的机器人导 的无线通信技术，在助行机器人和远程监控设备之问搭建 航方式有惯性导航 、视觉导航、激光导航 、磁导航、超声波导 无线数据传输系