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2017-05-14 发布于天津
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基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法.pdf

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基于双视点特征匹配的激光-相机系统标定方法

学兔兔第33卷第11期仪器仪表学报 VoL 33 No．11 2012年11月 Chinese Journal of Scientific Instrument NOV．2012 基于双视点特征匹配的激光．相机系统标定方法术张勤，贾庆轩，席宁，姜勇 (1北京邮电大学自动化学院北京 100876 中国； 2密歇根州立大学电气与计算机工程系兰辛 48824 美国) 摘要：针对传统的基于棋盘格的标定方法存在耗时且精度不高的问题，提出一种新的基于双视点特征匹配的激光．相机系统标定方法。采用自然场景中的普通物体作为标定物，通过三维激光扫描仪和相机分别采集两个不同视点下关于标定物的激光点云和图像数据，首先利用迭代最近点(iterative closet point，ICP)法对2组激光特征点集进行注册以获取两视点间的位姿转换关系，并结合立体三角化将第1个视点下获得的二维图像特征点转换到三维相机坐标系中，最后通过匹配同一视点下对应的三维激光与相机特征点集，求解出激光与相机坐标系间的外部标定参数。实验结果表明该方法能有效提高标定精度，缩短标定耗时。关键词：双视点特征匹配；迭代最近点；立体三角化；系统标定；激光扫描仪中图分类号：TP212．9 TH744 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．99 Calibration method for integrated camera and laser scanner system based on bi-view feature matching Zhang Qin ，Jia Qingxuan ，xi Ning ，Jiang Yong (J College ofAutomation，Beifing University ofPosts and Telecommunications，Beijing 100876，China； 2 Department of Electrical and Computer Engineering，Michigan State University，East Lansing 48824，USA) Abstract：Aiming at the problems of time—consuming and low precision existing in traditional checkerboard—based calibration method，a bi—view feature matching-based calibration method for a joint laser／camera system is proposed．This method uses an ordinary object in natural scene as the calibration pattern．The 3D laser scanner and camera are used to acquire the laser point cloud and image data of the calibration pattern f