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学兔兔 基于ARM和 FPGA的新型电脑 鼠系统设计 仇 之 。等 基于ARM 和FPGA的新型电脑鼠系统设计 DesignofMicromouseSystem basedonARM andFPGA 仇 之 李 昂 张文锦 (东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京 210096) [摘要] 针对IEEE标准电脑 鼠走迷宫竞赛的要求，介绍一种基于ARM和FPGA双CPU新型电脑鼠 系统设计与实现方法。该系统针对电脑鼠在 比赛 中遇到的问题和不足，主要在硬件系统上进行了重新设 计 ，对主要模块分别作详细的介绍。新设计的电脑鼠系统在性能上有了很大的提升 。 [关键词] 电脑鼠；ARM；FPGA；红外测距；软件仿真 [中图分类号] TP242．6 [文献标识码] A 2)供 电系统模块 引言… 系统共有 1．5V、3．3V、5V和 7．4V 四路 电 “电脑 鼠” (micromouse)是一种 由微型处 源，系统对于供电的稳定性有较高的要求。 理器控制的，具有感知、判断、行走等多个功 3)电机驱动模块 能，能够 自动寻找通往 目的地的最佳路径的微 由两片驱动芯片分别控制左右两个直流电机， 型机器人。电脑 鼠走迷宫竞赛就是要求 电脑 鼠 FPGA读取电机编码器信息，实现速度和位置的闭 从迷宫的起点出发 ，搜寻整个迷宫 ，并最终找 环控制。 出一条 最短路 径，以最快 的速度从 起点到达 4)红外测距 终点。 使用光一电压传感器作为红外接收器，不仅 目前现有电脑鼠存在一些问题，主要包括： 可以检测有无障碍还可以精确测量与障碍物之间 1)CPU运算速度及资源限制 。既要处理底层 的距离。 驱动又要运行上层算法，同时该系统具备许多特 智能搜索算法 殊算法，所以要求系统有很高的运算速度 以及很 大的存储空间。 2)步进电机控制问题 。步进电机运行速度较 慢，且由于是开环控制容易出现失步等现象。 3)红外传感器易受干扰。目前所采用的一体 式红外线接受传感器受环境光影响较大。 1 硬件设计 1．1 系统概述 如图1所示，系统主要包含四个模块。 I臣．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．一l 1)微控制器模块 图1 系统框图 该系统的一大特点是具有双控制器，FPGA负 责底层驱动，ARM 负责智能搜索算法的运算和 1．2 微控制器选型 执行。 电脑鼠进行比赛时，由于微控制器既要处理 一 l9 一 学兔兔 《仪器仪表与分析监测》2013年第2期 红外检测、电机驱动、姿态修正等电脑 鼠运行过 制电机。 程