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基于非刚体静力模型的微型机械臂姿态估计.pdf
学兔兔
第33卷 第8期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．33 No．8
2012年8月 Chinese Journal of Scientific Instrument Aug．2012
基于非刚体静力模型的微型机械臂姿态估计
雷 洋，田书林，程玉华
(四川成都电子科技大学自动化工程学院 成都 61 1731)
摘 要：提出了一种针对具有10个被动平面转动关节的微型化柔索驱动机械臂运动姿态的实时估计方法。通过建立该微型
机械臂的非刚体静力模型，将10个平面自由度变量转化为1个位移变量和1个张力变量。用一个线型差动变压位移传感器
(1inear variable differential transformer，LVDT)和一个微型载荷传感器(1oad cel1)测量该微型机械臂终端执行器的平面运动姿
态。通
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