参数测量实验报告.docVIP

小功率随动系统的元部件测试与建模实验 一、实验目的 1、了解小功率随动系统元部件的基本原理及输入输出特性。 2、掌握测量仪器的使用方法和元部件的测试方法。 3、学习数据处理和利用工程方法建立被控对象的数学模型的基本方法。 4、了解元部件的非线性因素及模型误差的产生原因等。 5、了解最小二乘拟合方法。 二、实验内容 1、分别测试力矩电机、测速机、功率放大器及反馈电位计的各种性能及输入输出特性。 2、根据测试结果建立小功率随动系统的数学模型。 三、实验设备 1、IBM PC系列微机一台 2、ATmega128单片机实验设备一套 3、XSJ-3小功率直流随动系统一套（所测电机编 4、数字万用表一台 5、光电式转速表一台 6、电感表一台 四、特性测试及处理结果 1、电机相关参数测量 （1）电机电阻 利用万用表的欧姆档直接测试电机电枢的电阻，并且在测试时电刷与电枢处于不同接触位置时多测几次，取平均值。 电机内阻测量表 θ(o) 0 20 40 60 80 100 120 140 160 R(Ω) 12.4 12.5 12.4 12.5 12.5 12.5 12.5 12.5 12.5 θ(o) 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 R(Ω) 12.5 12.5 12.5 12.5 12.6 12.2 12.2 12.6 12.5 平均值 12.47Ω （2）17.1 17.2 17.2 17 17.3 17.3 17.3 17.4 17.3 θ(o) 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 L(mH) 17.3 17.2 17.4 17.3 17.3 17.3 17.3 17.4 17.4 平均值 17.278mH （3）0，合上开关K后，慢慢增大电压到电机刚好开始转动，读下这时的U，即为死区电压。测量时将电机的起始位置放在几个不同角度，重复实验。然后再将电压反极性重复上述实验，并计算出两个方向的死区电压平均值和最大值。 死区电压测量 死区电压 正向θ(o) 0 20 40 60 80 100 120 140 160 U/V 1.37 1.32 1.34 1.28 1.24 1.26 1.25 1.23 1.27 θ(o) 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 U/V 1.35 1.38 1.34 1.33 1.34 1.35 1.31 1.33 1.35 平均值1.32V 最大值1.38V 死区电压 反向θ(o) 0 20 40 60 80 100 120 140 160 U/V -1.26 -1.28 -1.3 -1.26 -1.32 -1.35 -1.34 -1.4 -1.24 θ(o) 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 U/V -1.29 -1.36 -1.35 -1.34 -1.3 -1.24 -1.3 -1.3 -1.3 平均值-1.31V 最大值-1.4V （4）机电常数 用过渡过程测试法进行电机机电常数的测量。将开关突然闭合，一个阶跃电压Ua加到电枢两端，通过一路A/D把这个过程采入单片机，利用串口发送到微机，并利用微机绘出输出曲线。 机电时间常数测量电路 输出曲线为： 归一化之后为： 按5%误差带计算，3TM=0.042s，则TM=0.014s=14ms （5）电机调速特性 调速特性是在一定的负载下，转速与控制电压的关系曲线。在电机的工作电压范围内，改变控制电压，并用光电转速表测量电机相应转速。每改变一次电压后，测量一个转速，并记录光电转速表所记录脉冲个数，如此重复此过程则可得此方向一组数据；然后把电机上所加电压的极性对调，再重复上述过程，又可得一组数据。测试完成后绘出调速特性曲线，并计算最小二乘法拟合之后的斜率及截距值。 电机调速特性测量表 正转 Ua(V) 3.99 6.05 7.97 10.02 11.97 14 16 18 N(脉冲/分) 202.0 356.4 506.1 673.2 827.9 993.8 1175 1335 Ω(rad/s) 5.2883 9.3305 13.2497 17.6243 21.6744 25.9967 30.7614 34.9502 反转 Ua(V) -4 -6.1 -8 -10 -12 -14.1 -16 -18 N(脉冲/分) 221.6 377.1 521.8 686.4 844.4 1020 1166 1327 Ω(rad/s) -5.8015 -9.8725 -13.6607