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综合习题-2 计算机伺服控制系统设计（见纸质版作业）
1．已知：被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机，其伺服系统方框图如下：
其中，电机传递函数为角速率ω／Δu 和转角θ/Δu；模拟控制器由KG1,KG2,KG3 组成，数字控制器由采样、CPU（控制律）和D／A组成。给定参数如下：
?电机传递函数，，
?电机启动电压
?测速机传递系数
?电位计最大转角为 ，输出
?功放
?采样周期
2．设计要求：
1）D/A输出120mV，电机启动
2）D/A 输出5V，电机转速ω＝26rad/s
3）设计状态反馈增益，使系统闭环极点ξ ≥0.9，ωn ≥ 20 rad/s
4）设θ可测，设计降维观测器，观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4 倍
5）求离散控制律D(z)
6）将D(z)进行实现，配置适当的比例因子
7）编制程序框图，给出控制律的差分方程
解：由1）得，，又，则
由2）得，
其中，，，，
解得：
所以，
设计状态反馈增益K
由3）， 可令
则时域上系统的根
Z域上系统的根
令，可得被控对象状态方程：
由matlab求得离散状态方程矩阵F和G（采样周期T=0.01s）
a=[0 1;0 -54.48];
b=[0;283.32];
[F,G]=c2d(a,b,0.01)
，
由matlab中的Ackermann公式求得状态反馈增益K
a=[0 1;0 -54.48];
b=[0;283.32];
[F,G]=c2d(a,b,0.01)
P=[0.8321+0.0727i,0.8321-0.0727i];
K=acker(F,G,P)
由此，状态反馈控制律为
设计降维状态观测器及控制律
由4）可得，期望极点为s=-18*4=-72，映射到z域上z=0.4868
，，，
由matlab中的Ackermann公式求得观测器增益
T=0.01;
F22=0.58;
F12=0.0077;
P=0.4868;
L=acker(F22,F12,P)
得到L=12.1039
由题，可观测，
依照降维状态观测器计算公式得
对 在变换得
整理得
则
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