生物控制论（周萍）第5章 线性系统的频域分析2.pptVIP

幅值误差与 关系 图5-14 二阶因子的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 开环系统的伯德图 步骤如下 写出开环频率特性表达式，将所含各因子的转折频率由大到小依次标在频率轴上 绘制开环对数幅频曲线的渐近线。 低频段的斜率为 渐近线由若干条分段直线所组成 在 处， 每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率 因子的转折频率 ，当 时， 分段直线斜率的变化量为 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化量为 时， 高频渐近线，其斜率为 n为极点数，m为零点数 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图（幅频特性用分段直线表示） 例5-1 解：开环频率特性为 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 系统传递函数为 输入信号分别为 syms t; u=laplace(2*cos(5*t+pi/6)) u = 2*(1/2*s*3^(1/2)-5/2)/(s^2+25) syms s; g=(10*s+50)/(s^2+4*s+3); c=u*g c = 2*(1/2*s*3^(1/2)-5/2)/(s^2+25)*(10*s+50)/(s^2+4*s+3) c1=ilaplace(c) c1 = 25/221*sin(5*t)+525/221*cos(5*t)-25/221*3^(1/2)*cos(5*t)+525/221*3^(1/2)*sin(5*t) +25/17*exp(-3*t)+15/17*exp(-3*t)*3^(1/2)-50/13*exp(-t)-10/13*exp(-t)*3^(1/2) t=[0:0.1:10]; plot(2*cos(5*t+pi/6)) c2=25/221*sin(5*t)+525/221*cos(5*t)-25/221*3^(1/2)*cos(5*t)+525/221*3^(1/2)*sin(5*t); plot(2*cos(5*t+pi/6));hold on; plot(c2) ezplot(c1,t) 传递函数 输入 其中 T=3 syms w g=1/sqrt(1+9*w^2); w=[0:0.1:5]; ezplot(g,w); plot(-atan(w)) * (b)相频特性 输出与输入的相位之差 频率特性与传递函数具有十分相的形式 比较 5.1.2 频率特性的表示法 (1)对数坐标图 (Bode diagram or logarithmic plot) (2)极坐标图 (Polar plot) (3)对数幅相图 (Log-magnitude versus phase plot) 对数频率特性曲线 对数幅频特性 相频特性 (?) 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 按 分度 极坐标图(Polar plot)，=幅相频率特性曲线，=幅相曲线 可用幅值 和相角 的向量表示。 变化时，向量 的幅值和相位也随之作相应的变化，其端点在复平面上移动的轨迹称为极坐标图。 当输入信号的频率 奈奎斯特(N.Nyquist)在1932年基于极坐标图阐述了反馈系统稳定性 奈奎斯特曲线，简称奈氏图 5.2典型环节频率特性曲线的绘制 5.2.1 增益K 幅频特性和相频特性曲线 数值-分贝转换直线 图5-7 数值与分贝转换直线 5.2.2 积分与微分因子 这些幅频特性曲线将通过点 类推 相差一个符号 图5-8 积分环节的对数频率特性曲线 图5-9 微分环节的对数频率特性曲线 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 的对数频率特性曲线 图5-10 5.2.3 一阶因子 一阶因子 在低频时，即 低频时的对数幅值曲线是一条0分贝的直线 图5-10表示了一阶因子的精确对数幅频特性曲线及渐近线，以及精确(Exact curve)的相角曲线。 在高频时，即 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-20分贝/十倍频程的直线 请看下页 对数幅频特性 相频特性 渐近线 渐近线 精确曲线 Asymptote Asymptote Corner frequency Exact curve 精确曲线 Exact curve 图5-11惯性环节的对数频率特性[渐近线精确曲线] 图5-12 一阶因子的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差 图5-13 一阶因子的对数频率