现代控制理论基础-ch4李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 1）因为正定对称矩阵Q的形式可任意给定，且最终判断结果和Q的不同形式选择无关，所以通常取 。 2）该定理阐述的条件，是充分且必要的。 说明： 判据2：如果 除了在 时有 外， 不恒等于零，则由上一节定理2可知，Q可取做 半正定。为计算简单，此时Q可取作如下矩阵： * * [例] 用李雅普诺夫第二法，求使下列系统稳定的K值( )范围 [解]： 1、写出状态空间表达式 * * 状态空 间描述为： 2、用李雅普诺夫第二法判稳（令u=0） 1）Q能不能取做半正定？ 2）计算使实对称矩阵P为正定的k值范围 由定理 得： * * 注意：P为正定实对称矩阵。 解得： 根据赛尔维斯特法则：如果P正定，则12-2k0，且k0 所以系统稳定的k值范围为0k6 * * [例] 设系统方程为： 试确定其平衡状态的稳定性。（验证：上一节不稳定例子） [解]：1）平衡状态 令 ，得 是系统唯一的平衡状态。 2）选标量函数 ，其中对称阵P由下式确定： 选择Q＝I 3）判断P的正定性。 * * 解得： 所以P负定，系统是不稳定的。 用判据2进行判断（自行练习） * * [本节小结]： 1、李雅普诺夫第二法判稳： 注意：Q 取做正定； ，Q可取半正定。 2、李雅普诺夫第二法判稳过程： 1）写出状态空间描述； 2）选定正定或半正定Q阵。 3）由以下公式得到使P阵为正定实对称阵的P元素满足的条件 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第4章 控制系统的 李雅普诺夫稳定性分析 李雅普诺夫稳定性定义 李雅普诺夫稳定性判据第二法 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性分析 * * 控制系统的稳定性，通常有两种定义方式： 1、外部稳定性：是指系统在零初始条件下通过其外部状态，即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性。有界输入有界输出稳定(BIBO)。 2、内部稳定性：指系统在零输入条件下通过其内部状态变化所定义的内部稳定性。状态稳定。 外部稳定性只适用于线性系统，内部稳定性不但适用于线性系统，而且也适用于非线性系统。对于同一个线性系统，只有在满足一定的条件下两种定义才具有等价性。 不管哪一种稳定性，稳定性是系统本身的一种特性，只和系统本身的结构和参数有关，与输入－输出无关。 稳定性是控制系统能否正常工作的前提条件。 * * 第一法（间接法） 2）现代控制理论：李雅普诺夫稳定性： 第二法（直接法） 劳斯—胡尔维茨稳定性判据 1）古典控制理论： 乃奎斯特稳定性判据 线性连续定常系统 研究系统稳定性的方法： 线性、非线性；定常、时变系统等 * * 第1节 李雅普诺夫稳定性定义 平衡状态 李雅普诺夫稳定性定义（4种） 稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定、不稳定 * * 一、平衡状态 平衡状态：对所有时间t，如果满足 ，称xe为系统的平衡状态或平衡点。f一般为时变非线性函数。如果不显含t，则为定常非线性函数。李雅普诺夫稳定性针对平衡状态而言。 说明： 1、对于线性定常系统： A为非奇异阵时，xe=0是其唯一的平衡状态。 A为奇异阵时，系统有无穷多个平衡状态。 2、对于非线性系统，有一个或多个平衡状态。 3、对任意孤立的 ，总可经过一定的坐标变换，把它化到坐标原点（即零状态）。一般将平衡状态取为