控制论第三讲之一 第二章 生物控制系统的数学模型.pptVIP

血 浆 游离型 药物 结合型 药物 代谢产物 储 存 作 用 部 位 分 布 分 布 肾 肝 吸 收 重吸收 胆 肠 排出 排出 转运 主被 转运过程 第三节：系统的时域数学模型 应用：药物代谢动力学 原理：把系统内部按动力学特点分为若干房室 假设： 1)药物在房室内的分布是均匀的 2)室与室间以生物膜隔开，彼此间可以有药物传输；并服从物质总量守恒的原则 3)若干个房室组成一个系统，系统与外界的联系有药物的注入和药物的排泄 房室模型（Compartment Models ） 血液室1 肠胃4 胆囊3 外周2 k12 k21 k10 k14 k41 k13 k31 f(t) k40 第三节：系统的时域数学模型 第三节：系统的时域数学模型 第三节：系统的时域数学模型 符号解 数值解 欧拉法（Euler） 原理：微分定义 龙格－库塔法（Runge-Kutta） 原理：台劳级数 欧拉法（Euler） 龙格－库塔法（Runge-Kutta） 首都医科大学生物医学工程学院 计算机教研室　　　周萍 第二章 生物控制系统的数学模型 第一节：引言 第二节：数学模型 第三节：频域数学模型 第四节：微分方程求解 描述系统或元件的动态特性的数学表达式叫做系统或元件的数学模型(Mathematical model ) 深入了解元件及系统的动态特性，准确建立它们的数学模型－称为建模(Modeling ) ?建立系统数学模型的步骤： ?????????? 建立物理模型。 ??????????列写原始方程。 ??????????选定系统的输入量、输出量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 数学模型 时域模型 频域模型 方框图和信号流图 状态空间模型 时域（Time Domain ） 频域（Frequency Domain ） 方块图（Block Diagram ） 信号流图（Signal Flow Graph ） 状态空间（State Space ） 物理模型 任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。 简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。 电子放大器 看成 理想的线性放大环节。 通讯卫星 看成 质点 。 建立控制系统数学模型的方法有 ： 分析法－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。 实验法－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 描述系统或元件的动态特性的数学表达式叫做系统或元件的数学模型（Mathematical models） 建模前提： 深入了解元件（如器官、细胞等）及系统的动态特性 建立较为准确的数学建模 建模目的： 设计出性能良好的控制系统。 准确反映生物系统 数学模型的多种表现形式 ： 时域 微分方程－输入量和状态变量都是连续的。 差分方程－离散系统 复域 传递函数（Transfer function） 方块图（Block Diagrams） 信号流图（Signal-flow graph） 频率 频率特性 波特图（Bode） 实验法－基于系统辨识的建模方法 建模过程： 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 特性：种类繁多，有各自服从的规律， 共性： 任何系统或元件总有物质或能量流入，同时又有某些物质或能量流出 系统通常又是有贮存物质或能量的能力，贮存量的多少用状态变量来表示。 状态变量是反应系统流入量或流出量之间平衡的物理量 由于外部供给系统的物质或能量的速率是有限的，不可能是无穷大，因此，系统的状态变量有一个状态变到另一个状态不可能瞬间完成，而要经过一段时间。 状态变量的变化就有一个过程，这就是动态过程。 简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。 简化必要性：任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。 简化条件：要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。 连续系统－微分方程 线性微分方程 ( 线性系统) 常系数线性微分方程 (线性定常系统 ,线性时