小功率随动系统的元部件测试与建模实验 实验一—建模.docxVIP

小功率随动系统的元部件测试与建模实验陈逸人、实验目的(1) 了解小功率随动系统元部件的基本原理及输入输出特性。(2)掌握测量仪器的使用方法和元部件的测试方法。(3)学习数据处理和利用工程方法建立被控对象的数学模型的基本方法。(4)了解元部件的非线性因素及模型误差的产生原因等。(5)了解最小二乘拟合方法。二、实验内容(1)分别测试力矩电机、测速机、功率放大器及反馈电位计的各种性能及输入输出特性。(2)根据测试结果建立小功率随动系统的数学模型。三、实验设备(1)IBM PC系列微机一台(2) ATmega128单片机实验设备一套(3)XSJ-3小功率直流随动系统一套（所测电机编(4)数字万用表一台(5)光电式转速表一台(6)电感表一台四、特性测试及处理结果1、电机相关参数测量（1）电机电阻利用万用表的欧姆档直接测试电机电枢的电阻，并且在测试时电刷与电枢处于不同接触位置时多测几次，取平均值。电机内阻测试（欧）角度020406080100120140160180阻值12.612.612.612.612.312.712.612.612.612.6角度0-20-40-60-80-100-120-140-160-180阻值12.712.612.612.212.312.212.612.612.412.6平均值12.57（2）电机电感利用电感表直接测试电机电枢的电感，并且在测试时电刷与电枢处于不同接触位置时多测几次，取平均值。电机电感测试（mH）角度020406080100120140160180电感17.3317.2717.3717.3418.4916.9816.9817.0317.0317.29角度0-20-40-60-80-100-120-140-160-180电感16.6916.9016.7817.3016.9917.0117.0317.1217.1917.11平均值17.1615（3）电机死区电压将电压加至电机两端，将稳压电源置于最小档，电压接近0，合上开关K后，慢慢增大电压到电机刚好开始转动，读下这时的U，即为死区电压。测量时将电机的起始位置放在几个不同角度，重复实验。然后再将电压反极性重复上述实验，并计算出两个方向的死区电压平均值和最大值。死区电压测试（V）正向角度020406080100120140160180电压1.4081.4241.3481.4051.4131.4231.4041.4111.4181.409角度0-20-40-60-80-100-120-140-160-180电压1.4061.4261.4171.4221.4121.4061.4101.4221.4081.416平均值1.4104最大值1.426反向角度020406080100120140160180电压1.4861.4871.4741.4821.4771.5071.4921.4861.4971.486角度0-20-40-60-80-100-120-140-160-180电压1.4791.4831.4911.5021.4931.4871.4981.4841.4901.489平均值1.507（4）机电常数 用过渡过程测试法进行电机机电常数的测量。将开关突然闭合，一个阶跃电压Ua加到电枢两端，通过一路A/D把这个过程采入单片机，利用串口发送到微机，并利用微机绘出输出曲线。机电时间常数测量电路数据归一化后：电机正转按5%误差带计算，2TM=1.885-1.771=0.1175s，则TM=0.059s=59ms电机反转按5%误差带计算，2TM=0.128s，则TM=0.064s=64ms（5）电机调速特性调速特性是在一定的负载下，转速与控制电压的关系曲线。在电机的工作电压范围内，改变控制电压，并用光电转速表测量电机相应转速。每改变一次电压后，测量一个转速，并记录光电转速表所记录脉冲个数，如此重复此过程则可得此方向一组数据；然后把电机上所加电压的极性对调，再重复上述过程，又可得一组数据。测试完成后绘出调速特性曲线，并计算最小二乘法拟合之后的斜率及截距值。正转（逆时针）Ua(V)死区4681012141618N(脉冲/分)0216.3370.9526.9684.2847.4110211631316Ω（rad/s）05.669.7113.7917.9122.1828.8530.4534.45反转（顺时针）Ua(V)死区-4-6-8-10-12-14-16-18N(脉冲/分)0226.8377.3532.4698.3858.2101411761330Ω（rad/s）0-5.94-9.88-13.94-18.28-22.47-26.55-30.79-34.82(注：Ω为正时电机正转，Ω为负时电机反转)拟合曲线：ω=2.1112*U