自动控制理论课件5-1.pptVIP

第5章 线性系统的频域分析法 5.1 频率特性 5.1.1 频率特性的基本概念 5.1.2 频率特性的几何表示 5.1.3 频域性能指标 主要内容： 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.4 频率稳定判据 5.3 线性系统的开环频率特性 5.5 利用频率特性分析闭环系统的性能 频域分析法是研究自动控制系统的一种经典方法，是利用系统的开环频率特性分析闭环系统性能的方法。 频率特性：线性定常系统对不同频率的正弦信号的稳态响应特性。 频域分析法的特点： 频率特性的物理意义明确 频域法是一种图解的方法，比较直观 系统的频率特性可以用实验方法求出 作用在系统上的信号 周期信号： 非周期信号： 展开成富氏级数。即周期信号可以分解为不同频率的正弦信号之和。 表示成富氏积分。 要研究线性定常系统在某种信号作用下的响应特性，可以通过系统在不同频率的正弦信号作用下的响应来分析。 频率特性的定义： 幅频特性 相频特性 的函数 对于线性定常系统 线性定常系统的频率特性与传递函数有什么样的关系？ 设 ---闭环极点 瞬态分量 稳态分量 下面讨论频率特性与传递函数的关系 对于稳定的系统，稳态响应分量即为系统的稳态响应。 其中 即 又有 稳态响应 时的稳态响应： 可见，对于一个稳定的线性定常系统，在其输入端施加一个正弦信号时，当动态过程结束后，其稳态输出（频率响应）是一个与输入信号同频率的正弦信号。 由频率特性的定义 幅频特性 相频特性 因此，若系统的闭环传递函数为 ，只要令 ，就可从理论上得到系统的频率特性： 包含了系统全部动态结构和参数信息，因此，频率特性也是系统的动态数学模型。 系统 微分方程 频率特性 传递函数 微分算子 频率特性也可以表示成： 幅相特性 对数幅频特性 若输入信号r(t)=2sin2t，试求系统的稳态输出和稳态误差。 例5-1 单位负反馈系统的开环传递函数为 解: 在正弦信号作用下，稳定的线性定常系统的稳态输出和稳态误差也是正弦信号，可以利用频率特性的概念来求解。 1. 求系统的稳态输出 即 首先判稳： 系统稳定。 稳态输出为： 误差传递函数为： 因此稳态误差为： 2. 求系统的稳态误差响应 在正弦信号作用下求系统的稳态输出和稳态误差时，由于正弦输入R(s)的极点位于虚轴上，不符合拉氏变换终值定理的应用条件，不能利用拉氏变换的终值定理来求解，可以运用频率特性的概念来求解，需要注意的是，此时的系统应当是稳定的。 在工程分析和设计中，通常把频率特性画成一些曲线，从频率特性曲线出发进行研究。这些曲线包括： 4.对数幅相曲线 1.幅频特性和相频特性曲线 2.幅相特性曲线 3.对数幅频、相频特性曲线 在直角坐标系中以频率ω为横坐标，分别以 为纵坐标画出的幅频特性和相频特性随ω变化的曲线。 以频率ω为参变量，幅相特性 在复平面上的矢端变化曲线。 横坐标表示频率ω，并按对数分度，纵坐标分别为 的两条曲线。称为对数频率特性曲线又称为伯德图。 在直角坐标系中，以ω为参变量，以 为横坐标， 为纵坐标绘制的曲线。又称尼柯尔斯曲线。 对数坐标轴 对数频率特性曲线的横坐标表示频率ω，并按对数分度.所谓对数分度，是指横坐标以lgω进行均匀分度，即横坐标对lgω来讲是均匀的，对ω而言却是不均匀的。频率ω每变化十倍,称为一个十倍频程。 1 0.954 0.903 0.845 0.788 0.699 0.602 0.477 0.301 0 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 半对数直角坐标 0.01 0.1 1 10 100 1000 -2 -1 0 1 2 3 30 20 10 0 -10 -20 -30 例 幅频、相频率特性曲线 幅相特性曲线（极坐标图） - ∞ -13.98 -12.4 - 9.9 - 6.94 - 3 - 1.01 0 L(ω) -90° -78.7° -76° -71.5° -63.5° -45° -26.6° 0° φ(ω) 0 0.20 0.24 0.32 0.45 0.707 0.89 1 A(ω) ∞