微机原理与控制技术-卢晓红5-92数字程序控制.pptVIP

⑴在允许的误差范围内和确保精度的前提下，将平面曲线分成若干段，用直线或圆弧取代，称为直线插补加工或圆弧插补加工； （2）确定各分段点坐标值； （3）根据给定的各曲线段的起点、终点坐标，确定各坐标值之间的中间值的数值计算方法称为插值或插补。并编制相应的插补运算子程序，送计算机控制程序区存储待用； ⑶脉冲分配。根据插补计算出的中间点、产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓。 ⑴第一像限内的直线插补 加工点到达终点（xe，ye）时必须自动停止进给。因此，在插补过程中，每走一步就要和终点坐标比较一下，如果没有到达终点，就继续插补运算，如果已到达终点就必须停止插补运算。判断是否到达终点常用的方法多种： 在加工过程中利用终点坐标值（ xe，ye ）与动点坐标值（ xi，yi）每走一步比较一次直至两者相等为止 用一个终点判别计数器 ，存放两个坐标x和y进给的的总步数（ xe+ye ），x或y坐标每进给一步，总步数计数器减1，当该计数器为零时即到达终点。 （1）数据的输入及存放 开辟6个单元：XE、YE、NXY、FM、XOY、ZF，分别存放终点横坐标xe、终点纵坐标ye、总步数Nxy、加工点偏差Fm、直线所在象限xoy和走步方向标志。 （2）直线插补计算的程序流程 练习 利用级数展开可将z=est写成以下形式： 练习 根据偏差（跟随误差）的比例（ Proportional ）、积分（ Integral）和微分（ Differential ）计算出控制量进行控制，简称PID控制。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。 例 题 2、PID 参数对系统性能的影响 5.7.7数字控制器算法实现 作业（八） 作业（九） 例 题 * Z传递函数 离散系统脉冲传递函数G(z)的求取步骤： (1)先求出系统连续部分的传递函数G(s)； (2) 求出连续系统脉冲响应函数g(t)=L-1[G(s)]； (3)对g(t)采样，求出离散系统脉冲响应函数； (4)求离散系统脉冲响应函数g*(t)的Z变换，即求出z传递函数G(z)为： z传递函数G(z)就是连续系统脉冲响应函数g(t)经采样后g*(t)的Z变换。 5.7 数字控制器的直接/离散化设计 * Z反变换 Z反变换就是将Z域函数E(z)变换为时间序列e(k)或采样序列e*(k)，方法有长除法、部分分式展开法、留数计算法。 长除法 应用长除法，可得到： 所以： 例题：已知 ，试求其Z反变换 数字控制器离散化设计步骤： 1）根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数 ； 2）求取广义对象脉冲传递函数 ； 3）求取数字控制器的脉冲传递函数 ； 4）根据D(z)求取控制算法的递推计算公式，由D(z)求取控制算法 可以按照以下方法实现。 设数字控制器D(z)的一般形式为： 数字控制器的输出U(z)为 因此，数字控制器D(z)的计算机控制算法为： 5.7 数字控制器的直接/离散化设计 例题：已知某数字控制器 ，其中 、 分别为 的输入序列和输出序列的Z变换，试用直接程序设计方法求出该数字控制器的控制算式。 5.7 数字控制器的直接/离散化设计 最少拍控制器设计 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的最少拍控制。 最少拍控制器设计要求系统在k≥N(N为正整数)时，e(k)=0(或e(k)=常数)，这样E(z)只有有限项。设计时，要求N尽可能小，即最少拍。 为使E(z)有尽可能少的有限项,要选择适当的误差E(z)的脉冲传递函数 * 5.7 数字控制器的直接/离散化设计 * 最少拍无波纹控制器设计 上述最少拍系统设计是以采样点上误差为零或保持恒定为基础的，采用Z变换方法进行设计并不保证采样点之间的误差也为零或保持恒定值，因此在采样点之间可能存在纹波，即在采样点之间有误差存在，这就是有纹波设计。而无纹波设计是指在典型输入信号的作用下，经过有限拍系统达到稳态，并且在采样点之间没有纹波，输入误差为零。 最少拍控制系统各参量表 * 5.7.3 纯滞后控制技术 在热工和化工等生产过程中，由于被控对象模型含有较大的