第6章数字控制器的连续化设计解释.pptVIP

第6章 数字控制器的连续化设计 6.1 数字控制器的连续化设计步骤 6.2 数字PID控制器的设计 6.3 数字PID控制器参数整定 增量式PID控制算法程序框图 6.3 数字PID控制器参数整定 PID调节器参数对控制性能的影响 1）比例控制系数 对控制性能的影响 （1）对动态特性的影响 比例控制系数 加大，使系统的动作灵敏速度加快，偏大，振荡次数增多，调节时间加长。当 太大时，系统会趋于不稳定。若 太小，又会使系统的动作缓慢。 （2）对稳态特性的影响 加大比例控制系数 ，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差 ，提高控制精度，但是加大只是减少 ，却不能完全消除稳态误差。 2）积分控制系数 对控制性能的影响 积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成PI控制或PID控制。 （1）对动态特性的影响 积分控制 通常使系统的稳定性下降。 太小系统将不稳定。偏小，振荡次数较多。 太大，对系统性能的影响减少。当合适时，过渡特性比较理想。 （2）对稳态特性的影响 积分控制能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。 3）微分控制系数 对控制性能的影响 微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成PD控制或PID控制。 微分控制 可以改善动态特性，如