吉林大学机械原理第3章.ppt

w1 A B C 1 2 3 4 D (b) 图(b) 扩大刚体(扩大构件3)，看B点。 大小： ？ lAB w1 ? 选mv ，找 p 点。 （逆） (B1B2B3) p mv b2 b3 vB3 = vB2 + vB3B2 方向：⊥BD ⊥AB ∥CD 0 ？ A B C 1 2 3 4 w1 例4:已知机构位置、尺寸，w1为常数，求w2、a2。 解： 方向： ? ⊥AB ⊥BC 0 ∥BC 大小： ? lABw1 ? 0 ? 选mv ，找 p 点。 （顺） 方向如图所示。 (C2 C3 C4) mv p (c3) b c2 vC2 = vB + vCB = vC3 + vC2C3 0 ？ A B C 1 2 3 4 w1 (C2 C3 C4) 方向: ? B→A C→B ⊥CB 0 ⊥BC ∥BC 大小: ? lABw12 lBCw22 ? 0 2w3vC2C3 ? 选ma，任找p′点。 （逆） ma p′ (c3′) b′ c2〞 k′ c2′ 例5:已知图示机构的位置、尺寸，w1为常数, 试求E点的速度vE和加速度aE。 1 w1 3 2 6 4 5 D B A C E (B1B2B3) 解： 选mv ,找 p 点。vD由影像求得。 方向：水平 √ ⊥DE 大小： ? √ ? p b2 b3 d 方向如图所示， e vB3 = vB2 + vB3B2 方向：⊥BC ⊥AB ∥BC 大小： ？ lAB w1 ? vE = vD + vED 1 w1 3 2 6 4 5 D B A C E (B1B2B3) 方向： B→A ?BC ∥CB 大小： ？ lABw12 2w3vB2B3 选ma ,找p′点。 方向： 水平 √ ? ED 大小： ？ ？ √ 方向如图所示。 B→C ?BC lBCw32 ？ E→D lEDw42 p′ b2′ b3〞 d′ b3′ k′ e′ e〞 aD由影像求得。 1.矢量方程法 已知：机构各构件 尺寸，w1 为常数。 求：w2、w3、a2、 a3、sP、vP和aP相对 于q1的表达式。 A C B P D a b 1 3 2 4 w1 q1 3.2.2 解析法对机构进行运动分析 1) 位置分析 将上述矢量方程向 x、y轴投影得 解：建立如图所示的 坐标系，各杆件均以 矢量表示。 A C B P D a b 1 3 2 4 w1 q1 y x q3 q2 l1+ l2=l4+ l3 x: l1cosq1+l2cosq2=l4+l3cosq3 (1) y: l1sinq1+l2sinq2=l3sinq3 (2) 消去q2, (1)、(2)两式整理得 l2cosq2=l4-l1cosq1+l3cosq3 (3) l2sinq2=l3sinq3 -l1sinq1 (4) (3)2 +(4)2整理得 Asinq3 + Bcosq3 + C = 0 A=2l1l3sinq1 B=2l3(l1cosq1-l4) C=l22-l12-l32-l42+2l1l4cosq1 式中“-”代表机构中C点在AD之上；“+”代 表机构中C点在AD之下。 同理，对于q2也可求得 Dsinq2 + Ecosq2 + F = 0 D=2l1l2sinq1 E=2l2(l1cosq1-l4) F=l12+l22+l42-l32-2l1l4cosq1 对于P 点的轨迹，如图所 示可得 2)速度分析 对(1)、(2)两式求导 x: l1cosq1+l2cosq2=l4+l3cosq3 (1) y: l1sinq1+l2sinq2=l3sinq3 (2) l1sinq1w1+l2sinq2w2=l3sinq3w3 (5) l1cosq1w1+l2cosq2w2=l3cosq3w3 (6) xP=l1cosq1+acosq2+bcos(90°+q2) yP=l1sinq1+asinq2+bsin(90