5控制电机要点.ppt

机械工程学院 概述 1. 伺服电动机 2. 微型同步电动机 3. 测速发电机 4. 步进电动机 5. 直线电动机 测速发电机是一种将转速信号变换成电信号的元件，输出电压与转速成正比。在自动控制系统中应用广泛。 在理想状态下测速发电机的输出电压U0与转速成正比，可以表示为 3.测速发电机 其中K1为比例常数，n为测发电机转子的旋转速度， θ为电机转子旋转角度。 根据结构和工作原理，测速发电机分为直流和异步（交流）发电机两种。 定子:有两组绕组放置在铁心中励磁FW、输出CW 相差90度 转子:空心杯型 3.测速发电机 3.1 异步（交流）测速发电机 3.测速发电机 3.2 直流测速发电机 定转子结构与直流伺服电机基本相同，按励磁方式不同可分为永磁式和他励式。 Ra为电枢电阻与电刷接触电阻之和 空载 带载 机械工程学院 概述 1. 伺服电动机 2. 微型同步电动机 3. 测速发电机 4. 步进电动机 5. 直线电动机 步进电动机与一般电动机相比，它们的结构相似，由定子和转子两大部分组成。 但步进电动机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线运动的执行部件。 步进电动机定子上装有一定相数的励磁绕组， 转子本身没有励磁绕组的叫“反应式步进电动机”，用永久磁铁做转子的叫“永磁式步进电动机”。 4. 步进电动机 4.1 基本结构 小步距角 三相反应式 步进电动机 三相反应式 步进电动机 结构简图 4. 步进电动机 4.1 基本结构 步进电动机的工作原理就是电磁铁的工作原理。 每当定子绕组接收一个电脉冲时，转子便转过一个固定的角度，这个角度即称为步距角。 因为每通电一次，即运行一拍，转子就走一步，故步距角：θb＝步距/拍数＝360°/Z×拍数＝360°/Kmz 式中，K 为状态系数（如单三拍、双三拍时K=1，单、双六拍时K=2）；m 表示电动机的相数；z 为转子的齿数。 当电动机相数m和转子齿数z一定（即电机结构一定）时， 则步进电机的转速取决于输入电脉冲的频率和通电方式， 即：n＝60f /Kmz (r /min) ，其中，f 为电脉冲的频率。 4. 步进电动机 4.2 工作原理 反应式步进电机工作原理图 三相单三拍运行方式 4. 步进电动机 4.2 工作原理 0° 30° 60° 反应式步进电机工作原理图 0° 15° 30° 三相单、双六拍 A→AB→B ↑ ↓ CA←C←BC 三相单三拍 A→B→C 思考：相数m为二相、 四相、五相、六相… 4. 步进电动机 4.2 工作原理 小步距角 三相反应式 步进电动机 4. 步进电动机 4.2 工作原理 左图示为三相反应式步进电机，定子上有6个极，上面饶有控制绕组并联成A、B、C三相。 小步距角 三相反应式 步进电动机 4. 步进电动机 4.2 工作原理 图示为其定子、转子展开图。定子每段极弧上各有5个齿，定、转子的齿宽和齿距都相同。转子上均匀分布40个齿，每个齿的齿距为360/40=9，每个定子磁极的极距为360/6=60，所以每一个极距所占的齿数不是整数。当A相的定子齿和转子齿对齐时，B相的定子齿应相对于转子齿顺时针错开1/3齿距（即3度），而C相的定子齿又相对于转子齿顺时针错开2/3齿距。 4. 步进电动机 4.2 工作原理 反应式步进电机的转子齿数z，基本上是由步距角的要求所决定的。转子的齿数必须满足一定的条件：当一相磁极下定子与转子的齿相对时，下一相磁极下定子与转子齿的位置应错开转子齿距的1/m，m为相数。设转子的齿数为z，则齿距t=360/z。 静态运行特性：不改变通电情况的运行状态称为静态运行。 失调角 ? ：定子齿与转子齿中心线之间的夹角?(电角度)。 矩角特性：静转矩和失调角之间的特性曲线， 步进电动机的工作过程 就是实现失调角为零的过程 步进电动机的 转矩与失调角的关系 4. 步进电动机 4.2 工作原理 步进电动机 的矩角特性 步进电动机的 转矩与失调角的关系 4. 步进电动机 4.2 工作原理 步进电动机空载运行状态 静稳定区：正在通电的绕组的静稳定区 称之为静稳定区 A相通电时－? ? ? 为静稳定区 动稳定区： 下一个通电绕组 的静稳定区 称之为动稳定区 在换接的瞬间转子的 位置只要停留在此区域内 就能趋向新的稳定平衡点b 4. 步进电动机 4.2 工作原理 步进电动机负载运行状态 负载运行时，转子每一步 必须停留在动稳定区内 而且在每一步的平衡点 下一相通电的 静转矩 T TL 能带负载 作步进运行的 最大值TLmax 即是两相矩角曲线 交点处的电机静转矩