实验16 控制系统极点的任意配置.pdfVIP

华中科技大学电气与电子工程学院实验教学中心 信号与控制综合实验指导书 实验十六 控制系统极点的任意配置 一、实验原理 由于控制系统的动态性能主要取决于它的闭环极点在s 平面上的位置，因而人 们常把对系统动态性能的要求转化为一组希望的闭环极点。一个单输入单输出的 n 阶系统，如果仅靠系统的输出量进行反馈，显然不能使系统的 n 个极点位于所希望 的位置。基于一个n 阶系统有 n 个状态变量，如果把它们作为系统的反馈信号，则 在满足一定的条件下就能实现对系统极点任意配置，这个条件是系统能控。 x y u x B 1 C s A 图 16-1 状态空间模型形式控制系统方框图 x Ax ⎧Bu+ 设图 16-1 所示的控制系统的状态空间模型为： ⎨ y Cx ⎩ 其中：x 为状态向量，y 为输出向量，u 为输入向量；A 、B 、C 均为与系统的 结构和参数有关的系数矩阵。 如果对该状态空间模拟运用 Laplace 变换，可以求出系统的传递函数阵为： adj sI( A ) − Y s X s ( )[ C( )]sI A ( B C) =− −1 −1 B det( sI) A − 即系统的特征方程为： sIdet(=−A sI) =−A 0 方程的根就是系统的特征根 ，它们代表了系统的稳定性和主要 s s , 1, s 2 , L n 的动态性能。当这些根不在 s 平面上的希望位置时，系统就不会具有满意的性能。 采用串联校正的方法可以使极点位置发生变化以改善系统性能，但却不一定能使系 统极点处于理想的位置（即实现最优控制），而且将增加系统的阶数（串联校正环节 本身具有 1 阶及以上的开环极点），系统控制的复杂度增加。 如果采用状态反馈的方式，则意味着将系统中所有 n 个状态均作为反馈变量， 反馈到系统的输入侧，通过输入变量 u 来改变系统的状态，系统的方框图变为图 16-2： x y v u x B 1 C