嵌入式系统与软件5.pptVIP

　ROM Monitor ROM Monitor调试结构 注意： 调试过程： ROM Monitor的优点 简单、方便； 支持许多高级的调试功能； 可扩展性强； 成本低廉； 基本上不需要专门的调试硬件支持。 ROM Monitor的缺点 　ROM Emulator 内部电路仿真器（ICE） ICE调试结构 功能特点 OCD OCD调试结构 OCD调试方法 优点 缺点 交叉开发的缺点 仿真开发类型 软件仿真开发 软件仿真开发过程 优点 缺点 嵌入式系统开发模式 一种嵌入式多任务软件的开发方法 ——DARTS方法 DARTS: 结构化分析/结构化设计的方法，给出了划分任务的方法以及定义任务间接口的机制. 嵌入式实时软件系统的生命周期： 需求分析与说明 系统设计 任务划分原则 定义任务间接口 任务设计 模块构筑 任务与系统集成 嵌入式实时软件系统的生命周期 需求分析与详细说明 系统设计 任务分解, 定义任务间接口关系 任务设计 按模块方式设计每个任务，定义模块间接口 模块构筑 完成每个模块的详细设计、编码和单元测试 任务与系统集成 系统测试 解 释 控制执行过程 需求分析与说明 需求说明给出系统功能需求（功能，输入，输出）、外部接口需求（如用户界面）、性能以及诸如文件/数据库安全等其它要求。 实时系统常用状态变迁图描述系统，为此需先设计状态变迁图，此图在设计阶段被逐步细化。 功能内聚 各紧密相关的功能，不能分别对应不同的任务，将这些紧密相关的功能组，组成一个任务, 使各功能共享资源或相同事件的驱动。 组成一个任务会减少通信的开销，而且不仅保证了模块级的功能内聚, 也保证了任务级的功能内聚。 任务设计 任务体系结构 函数设计 函数设计 任务与系统集成 模块逐个连接、测试以构成任务，任务被逐个连接和测试形成最终系统 可分两步集成 在宿主机上模拟集成（软集成） 在目标机上的集成。 嵌入式软件设计的一些基本原则 尽量简单 使用静态表 尽量减少动态性 恰当的任务数目 使用有限状态自动机辅助设计 面向对象设计 避免使用复杂算法 尽量简单 使用静态表 系统运行前，根据各任务的实时要求生成一张任务的运行时间表，指明各任务的起始时间及运行长度； 运行时间表生成后，在系统运行过程中不再变化； 系统运行是，调度器只需要根据这张表在指定的时刻启动相应的实时任务。 尽量减少动态性 特点决定 嵌入式系统中，时间资源非常宝贵，往往需要以空间换时间 采用静态数据结构 如静态数组 不能绝对禁止动态 消息队列可以使用动态链表结构 资源丰富系统 恰当的任务数目 任务队列变长，任务调度管理复杂化，调度延迟增加，从而降低整个系统的实时性能； 任务数目的增多，任务间通信几何级数增长，影响系统的实时性能； 原则：在实时性允许的范围内定义适当的任务数目。 需求分析与说明 系 统 设 计 系统设计说明该系统如何被分解成多个任务, 如何定义任务间的关系 任务划分方法 – DARTS（结构化分析/结构化设计）设计方法，此方法给出了划分任务的方法以及定义任务间接口的机制。 DARTS设计方法 数据流分析 每个数据流图都包含： 变换圈, 表示系统完成的功能 箭头表示变换间的数据流动 数据存储区表示数据的存储场所 数据字典定义了数据流和数据存储区所包含的数据项 图 机器人控制数据流图 程序 面板输入有效 性检查 解释程序 各语句 读传 感器 处理面板输入 处理 I/O指令 处理动 作命令 向传感 器输出 输出动作 轴数据 接收 确认 输出到面板 输入 轴控制器 读面板 输入 按下 按钮 面板输入 有效的 面板输入 运行 开始 结束 动作 命令 动作 确认 I/O 命令 传感器值 输入 传感器输入 传感器 输出 输出 面板 输出 显示灯 运行 停止 重启动 轴块 轴确认 轴输入 轴输出 动作块 DARTS设计方法 划分任务 识别出系统所有功能和它们之间的数据流后，下一步将涉及怎样在数据流图上确定出并发的任务。 划分任务原则 I/O 依赖性 时间关键性的功能 计算量大的功能 功能内聚（Functional relations） 时间内聚（Temporal relations） 周期执行的功能（Cyclic executing function） I/O 依赖性 Device I/O Task App.Task 在系统中创建多个与I/O设备相当数目I/O任务 I/O任务只实现与设备相关的代码 I/O任务的执行只受限于I/O设备的速度，而不是处理器 在任务中分离设备相关性 时间关键性 将有时间关键性（deadline）的功能分离出来，组成独立运行的任务； 赋予这些任务高的优先级，以满足对时间的需要。 e