基于ARM微处理器的汽车防抱死系统的设计.pdfVIP

2010年 6月 机床与液压 Jun．2010 第38卷 第 12期 MACHINETO0L HYDRAULICS V0l_38No．12 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．12．031 基于 ARM微处理器的汽车防抱死系统的设计 王冠程 ，王振 臣 (燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004) 摘要：基于三星公司的 ARM7$3C44BO微处理器，采用参数 自调整在线插值模糊算法实现汽车 防抱死制动。 ARM7S3C44B0微处理器具有强大的运算能力和控制功能，移植 Linux操作系统后结合参数 自调整在线插值模糊算法的优 点，使汽车防抱死系统有更好的自适应性、实时性与精确性。 关键词 ：ARM；Linux操作系统 ；模糊控制；在线插值 中图分类号：TP273+．4 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2010)12—087—3 ABSSystem DesignBasedonARM M icroprocessor WANG Guancheng．WANG Zhenchen (KeyLabofIndustrialComputerControlEngineeringofHebeiProvince， YanshanUniversity，QinhuangdaoHebei066004，China) Abstract：BasedonsamsungsARM7$3CA4BOmicroprocessor，ABSsystemwasdesignedusingparameterself-adjustingonline interpolationfuzzyalgorithm．ARM7S3CA4B0microprocessorhasstrongoperationabilityandcontrolfunctions，itadoptsLinuxsystem operatingsystem．Combiningtheadvantagesofparameterse~adjustingonlineinterpolationfuzzyalgorithm，theABSsystemhasbetter adaptability，real—timeperformanceandaccuracy． Keywords：ARM ；Linuxoperationalsystem；Fuzzycontrol；Onlineinteprolation 汽车制动是一个很复杂的工况 ，此时的汽车动力 速度 ，进而进一步计算出滑移率 E与滑移率误差变 学模型几乎不可能精确地建立 ，很难用经典的控制理 化率EC，从而控制制动压力变化率 u，实现 ABS功 论实现 自动控制。模糊控制很适合变工况、非线性的 能。 汽车防抱制动系统。作者以嵌入式微处理器 S3C44BOX 2 参数 自调整在线插值模糊控制算法 开发板作为中央处理单元，采用参数 自调整在线插值 模糊控制算法来实现汽车防抱死系统的设计。 1 被控对象描述 由于主要 目的是研究参数 自调整在线插值模糊控 制方法在 ABS中的应用，所以忽略载荷转移、悬架 系统动力学和空气阻力的影响，采用单轮车辆模型进 图 1 系统原理 图 行受力分析，建立车辆力学方程如下 模糊控制器输入量为滑移率 E，误差的变化率 my： 一 ， (1) EC，输出量为制动压力的变化率 。由于常规模糊 J(o=FR—TB (2) 控制器需对误差E和误差变化EC量化取整 ，由此产 F ： (3) 生的量化误差是影响稳态性能根源。若不对