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第二节 典型环节的幅相曲线 二、开环幅相曲线的绘制(P182) 小结 * * * 实频特性 ： ；虚频特性： ； Re Im K ⒈ 比例环节： ; 幅频特性： ；相频特性： 比例环节的极坐标图为实轴上的K点。 积分环节的奈氏图 频率特性： Re Im ⒉ 积分环节的频率特性： 积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。 惯性环节的奈氏图 ⒊ 惯性环节的频率特性： 惯性环节的奈氏图 极坐标图是一个圆，对称于实轴。证明如下： 整理得： 下半个圆对应于正频率部分，而上半个圆对应于负频率部分。 实频、虚频、幅频和相频特性分别为： 振荡环节的频率特性 ⒋ 振荡环节的频率特性： 讨论 时的情况。当K=1时，频率特性为： 当 时， ，曲线在3，4象限；当 时，与之对称于实轴。 振荡环节的奈氏图 实际曲线还与阻尼系数有关 振荡环节的奈氏图 由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。 当过阻尼时，阻尼系数越大其图形越接近圆。 当 取最大值。 称 为谐振峰值 ⒌ 微分环节的频率特性： 微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为： 频率特性分别为： 微分环节的频率特性 ① 纯微分环节： 纯微分环节的奈氏图 Re Im 微分环节的极坐标图为正虚轴。频率w从0→∞特性曲线由原点趋向虚轴的+∞。 一阶微分环节的奈氏图 ② 一阶微分： Re Im 一阶微分环节的极坐标图为平行于虚轴直线。频率w从0→∞特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位。 二阶微分环节的频率特性 ③ 二阶微分环节： 幅频和相频特性为： 1 极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。 延迟环节的奈氏图 ⒍ 延迟环节的频率特性： 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 例：绘制系统开环频率幅相曲线，其中： 解： 零型系统若包含n个惯性环节 时， 当 时， 当 例： 试分析开环幅相曲线特点并求曲线与负实轴交点。 解：