自动控制原理讲义–A1–频率特性–频率特性概念与典型环节.pptVIP

频率特性概念与典型环节 频率特性的定义 频率特性的数学表示 频率特性的意义 频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型 揭示系统的动态特性和稳态特性 频率特性可以由实验确定 频率特性的获取方法 根椐传递函数来求取 通过实验测得 根据传递函数求频率特性（1） 根据传递函数求频率特性（2） 根据传递函数求频率特性（3） 频率特性图 幅相频率特性 极坐标图 (Nyquist) 对数频率特性 (Bode) 对数幅相频率特性 (Nichols) 幅相频率特性 极坐标图 (Nyquist) 幅相频率特性画法举例 对数频率特性图-Bode图 关于 Bode图的几点说明 典型环节的频率特性：比例环节 惯性环节 惯性环节的对数频率特性 惯性环节的渐近线误差 积分环节的幅相频率特性 积分环节的对数频率特性 纯微分环节的幅相频率特性 纯微分环节对数频率特性 一阶微分环节幅相频率特性 一阶微分环节对数频率特性 一阶微分环节与惯性环节对数频率特性关系 振荡环节G(jω) 振荡环节G(jω)曲线 振荡环节再分析 二阶微分 滞后环节幅相频率特性 滞后环节对数频率特性 滞后环节与惯性环节 * * 邹斌 江南大学 控制科学与工程研究中心 能源与环境研究室 地址：江苏无锡蠡湖大道1800号 电子邮件: wuxi_zoubin@163.com 电话：0510h)，0510o) 在正弦信号作用下，系统的输出稳态分量与输入量复数之比。 稳态输出量与输入量的频率相同，仅振幅和相位不同。 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 设 部分分式展开为 对于稳定的系统, -s1,s2,…,sn 其有负实部 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω 幅值A(?)随着频率升高而衰减 对于低频信号 对于高频信号 频率特性反映了系统(电路)的内在性质,与 外界因素无关!! 在极坐标复平面上画出?值由零变化到无穷大时的G(j ?)矢量，把矢端连成曲线。 频率比 dec oct 幅值相乘变为相加，简化作图。 拓宽图形所能表示的频率范围 波德图 (Bode) 对数幅频+对数相频 (dB) 只标注ω的自然对数值。 用L(ω)简记对数幅频特性，也称L(ω)为增益。 用?(ω)简记对数相频特性。 ω =0不可能在横坐标上表示出来； 横坐标上表示的最低频率由所感兴趣的频率范围确定； G(s) = 0.5s+1 1 0.25 ω2+1 A(ω)= 1 φ(ω) = -tg-10.5 ω j 0 1 Im[G(jω)] Re[G(jω)] A(ω) φo(ω) 20 8 5 4 2 1 0.5 0 ω 0 1 -14.5 0.97 -26.6 0.89 -45 0.71 -63.4 -68.2 -76 -84 0.45 0.37 0.24 0.05 转角频率处： 低于渐近线3dB 低于或高于转角频率一倍频程处： 低于渐近线1dB 高频放大！ 抑制噪声能力的下降！ 惯性环节 一阶微分 频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 (0ξ1) (0ξ0.707) （Nyquist曲线） 0 j 1 振荡环节L(ω) 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] 0dB L(ω)dB ω 20lgk ωn ωr (0＜ξ ＜0.707) [-40] 0＜ξ＜0.5 ξ= 0.5 0.5＜ξ＜1 友情提醒:φ (ωn)= - 90o ? 2 n n 2 2 n S 2 S k (s) G w + xw + w = ω = r j 0 1 幅相曲线 对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 0ξ0.707时有峰值： 几点说明… *