自动控制原理课件2.3〔梅晓榕〕.pptVIP

School of Information Science Engineering 设定位置 P6:习题答案 - + 水箱 水位 控制量 控制器 被控对象 测量元件 放大 A点电位 ?u + - 电机减速器 出水流量 执行元件 进水流量 浮子连杆 电位器 给定元件 （扰动） 电位器 阀 放大器 1-1： 1-2： - + 水箱 水位 控制量 控制器 被控对象 + - 浮子、杆杆 出水流量 执行元件 进水流量 期望水位 （扰动） 阀 1-3：伺服系统 1：线性 2：线性时变 5：线性定常 4：线性时变 6：线性时变 3：非线性 水位 被控变量 控制器 被控对象 放大和补偿 ?u + - 放大 执行元件 电位器 电动机 放大器 u1 u2 发射架 ? 1-4：程序控制系统。计算机是控制器，执行元件是步进电机。控制变量是刀具位移x 测量元件 1-5： 回顾 比例环节 惯性环节（一阶） 微分环节 积分环节 延迟环节 振荡环节（二阶） K e -τs 传递函数的性质 传递函数的微观结构:时间常数、零极点表达式 结构图的画法、化简方法 回顾 闭环系统常用的传递函数 开环传递函数 前向传递函数 G(s) H(s) C(s) R(s) 图2-11反馈连接 + ± E(s) B(s) 单回环闭环系统传递函数 回顾 系统的响应C(s)为 G1(s) G2(s) H(s) + R(s) C(s) 扰动N(s) 控制器 被控对象 测量元件 + - E(s) + B(s) 图2-12有扰动作用的闭环系统 3.扰动作用下的闭环系统 如图 2-12.假设系统在开始时是静止的,输出和误差均为零。 4)参考输入下的偏差 令 N(s)=0 有 5) 扰动输入下的偏差 令 R(s)=0 有 6)两个输入量同时作用于系统时的误差 （2-22） （2-23） （2-24） 2）前向通道的作用 由 得知， 当?G1(s)G2(s)H(s)?1时， 这表明闭环的传递特性基本与前向通道环节无关, 仅取决于反馈通道H(s)的精度。 3) 系统的闭环极点与外部输入信号的形式和作用点无关, 同时也与输出信号的选取无关。仅取决于闭环特征方程的根。 4.闭环系统的几个特点 1)外部扰动的抑制 由 得知， 当?G1(s)G2(s)H(s)?1时， 若还有?G1(s)H(s)?1,则 具有较强的抗干扰能力。 2.5.3电气网络的运算阻抗 微分方程?传递函数 电气网络?运算阻抗传递函数 解： u (s) i u (s) o R 1 R 2 1/C s 1 1/C s 2 I(s) 例2-4：求图示电路传递函数 R1 R2 C1 C2 E Ei Eo i1 i2 i I1 I I2 － ＋ E I Eo I2 I2 试探： 从输入到输出，先元件后联成系统 例2-5：绘制图示电路框图 Ei I1 ＋ － E E I2 ＋ － Eo Ei E Eo I1 I + + － － － 2.5.4结构图的等效变换：结构图代数方法 反馈单位化 6 相加点互换 5 相加点前移 4 相加点后移 3 分支点前移 2 分支点后移 1 等效结构图 原结构图 G R R C G R C C G R R C 1/G G R C C G + - F G R C + - F G C R G R + - F G C + - F 1/G C R G + - + - R2 R1 R3 C + - + - R3 R1 R2 C + - G R C H C 1/H R + - GH 2.5.5结构图的化简： 结构图变换目的 : 改变结构图的形式, 便于分析某些环节在系统中所占的地位或所起的作用 改变结构图的形式, 便于求出任一对输入输出变量之间的关系。 三种基本运算以及结构图分支点和相加点移位的等效变换, 都属于结构图的代数法则. 系统的结构图是与其运动方程式相对应的, 结构图的变换也就引起方程中变量相应的变换. 结构图是一种反映数学模型结构的数学图形。 化简结构图求传递函数的步骤： 确定系统的输入量和输出量。 利用代数法则进行等效变换, 把相互交叉的回环分开,整理成规范的串联、并联、反馈连接形式。 将规范连接部分利用相应运算公式化简, 然后再进一步组合整理, 形成新的规范连接, 依次化简, 最终化成一个方框, 该方框所表示的即为待求的总传递函数 例2-6：用结构图化简的方法求图2-13(a)所示系统传递函数。 图2-13系统结构图化简 + - G1 R C H1 + + + - G3 G2 H2