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第五章 控制系统的频率特性分析法 第五章 控制系统的频率特性分析法 5.1 频率特性的基本概念 5.2 频率特性的表示方法 5.3 典型环节的频率特性 5.4 系统开环频率特性绘制 5.5 用频率法分析系统的稳定性 5.6 用频率法分析系统的稳态特性 5.7 用开环频率特性分析系统的动态性能 5.8 用闭环频率特性分析系统性能 5.9 传递函数的实验求取 第五章 控制系统的频域特性分析§1 频率特性的基本概念 5.2 频率特性的表示方法 一、代数解析法 其中 5.3 典型环节的频率特性 一、比例环节 1.代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 2.频率特性图 （1）极坐标图 （2）伯德图 作法：1）对数幅频图 2）对数相频图 二、积分环节的频率特性 1.代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 2.频率特性图 1）对数幅频特性 2）对数相频特性图 如果有ν个积分环节串联，则有 若ν=2时， 三、惯性环节 1.代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 2.图形表达式 1）极坐标图 2.频率特性图 1）对数幅频特性图 渐近特性曲线的作法： a.当Tω1（ω1/T）时， 系统处于低频段 b.当Tω1（ω1/T）时， 系统处于高频段 此直线方程过（1/T，0）点 且斜率为-20dB/十倍频程 精确曲线的作法：在渐近线上修正 分析： *最大误差在 曲线修正表： 2）对数相频特性曲线 四、振荡环节 1.代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 2.频率特性图 1）极坐标图 重要性质：当0ξ0.707时， 幅频特性出现峰值。 谐振频率ωp: 谐振峰值Mp: 2）伯德图 分析：a.当Tω1（ω1/T）时， 系统处于低频段 b.当Tω1（ω1/T）时， 系统处于高频段 精确曲线的作法：在渐近线上修正 分析： 注意：在工程上，当满足0.4ξ0.7时，可使用渐近对数幅频特性；在此范围之外，应使用准确的对数幅频特性。 2）对数相频特性曲线 五、微分环节 1.代数表达式 传递函数 频率特性 2.频率特性图 1）极坐标图 2）伯德图 注意：纯微分、一阶微分和二阶微分的幅频特性和相频特性，在形式上分别是积分、惯性和振荡环节的相应特性的倒数。因此，在半对数坐标中，纯微分环节和积分环节的对数频率特性曲线相对于频率轴互为镜相；一阶微分环节和惯性环节的对数频率特性曲线相对于频率轴互为镜相；二阶微分环节和振荡环节的对数频率特性曲线相对于频率轴互为镜相。 六、延时环节 1.代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 2.频率特性图 1）极坐标图 2）伯德图 5.4 系统开环频率特性绘制 分析： 方法：利用典型环节的频率特性 （1）分别计算出各典型环节的幅频特性和相频特性； （2）各典型环节的幅频特性相乘得到系统的幅频特性，各典型环节的相频 特性相加得到系统的相频特性。 （3）给出不同的ω值，计算出相应的A(ω)和φ(ω)，描点连线。 极坐标图的近似作法： （1）起点（ ω =0）： 0型：在实轴上K点 1型：在负虚轴的无穷远处 与系统的型号有关 2型：在负实轴的无穷远处 3型：在正虚轴的无穷远处 分析： （2）终点（ ω =∞）： 在原点，且当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点 当n-m=2时，沿负实轴趋于原点 当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点 分析：