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第五章 控制系统的频域分析法  频率特性也是系统的一种数学模型。 在此基础上建立了控制系统的频域分析法（分 析、研究系统稳定性、动态特性、稳态特性）。 ■ 频域分析法有一套完整的理论。 用频域法分析系统可以用解析法，但更常用的 是利用曲线(Bode图、Nyquist图)、图表以及 MATLAB方法。 ■ 频域分析法的突出优点：可以通过实验直接求 得对象或系统的频率特性。在此基础上对系统 进行定性和定量分析，便于工程应用。 本章学习的主要内容： ? 频率特性定义及频率特性的图形表示： 对数频率特性曲线（Bode图） 幅相频率特性曲线（极坐标 或 Nyquist曲线） 对数幅相频率特性曲线（Nichols曲线） ? 典型环节（系统）的频率特性。 ? 基于频率特性的系统稳定性、相对稳定性分析。 ? 系统频率特性与时域（阶跃）响应的关系。 用复变量（相量）关系来取代微分方程，并在此基础上定 义频率特性。 定义: 线性定常系统在正弦信号作用下，稳态输出的复变量 与输入的复变量之比称为系统的频率特性，记为G(jω) 注意： ? 频率特性是系统的固有特性。对于确定的系统， 其频率特性是唯一的。 ? 频率特性反映了线性系统对输入信号的频率选通 能力，从不同的角度反应系统特性（稳定性、快 速性、准确性）。 ? 虽然频率特性是一种稳态响应，但是可以间接研 究系统的动态特性。 一. 解析法: G(jω) = G(s) 5.1－4 频率特性的图形表示 频率特性常采用三种图形表示形式，即极坐标图、对数坐 标图，对数幅相图。 2. 对数坐标图(Bode图) Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两张图组成。 5.2 典型环节的频率特性 幅频特性 Bode 图画法 ( 分段画法 - 两条渐进线 ) 1）当 时，对数幅频特性可近似为： 2）当 时，对数幅频特性可近似为： 最大误差： 相位特性: 五. 一阶微分环节（实零点） 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 1.幅频特性分析 特点： A(0)=1 A(?)=0 ● 总体上呈低通特性 ● 当 ?0.707时: A(?)是单调衰减的. ● 当?0.707时: 在?m点频附近出现谐 振峰： A(?m)1 一阶微分环节的Bodo图与一阶环节惯性的Bodo图互为镜像。 六. 二阶环节（二阶振荡环节） 二阶环节的传递函数： 频率特性 幅频特性： 相频特性： 谐振频率 谐振峰值 令： 得： 2. 对数幅频特性画法： 据对数幅频特性： 渐近线： 渐近线的第一段折线与零分贝线（ω轴）重合， 对应的频率范围是 0至 ?n ； 第二段折线的起点在?n 处，是一条斜率为-40dB/dec 的直线，对应的频率范围是 ?n 至 ∞。 两段折线构成振荡环节对数幅频特性的渐近线，它们的交接频率为?n 。 对数幅频特性曲线的渐近线如图所示。 高频渐近线 低频渐近线 二阶环节对数幅频特性渐进线 二阶振荡环节的Bode图 对数幅频特性曲线与渐近线的误差： 当ξ=1时: 当ξ=0.707时: 当ξ=0.5时: 当ξ=0.25时: 二阶振荡环节的误差修正曲线 按阻尼比的大小来修正渐近线, 二阶振荡环节的误差修正曲线如图所示: 二阶振荡环节的Bode图 3. 二阶环节的相频特性： 当 时， ； 当 时， ； 当 时， 。 相频特性是阻尼比ξ的函数，在交接频率 ?n 附近的变化速率与阻尼比ξ有关，阻尼比ξ越小，变化速率越大，反之愈小。但这种变化不影响整个相频特性的大致形状。 二阶环节对数相频特