自动控制力理论第5章.pptVIP

§5-2 典型环节的频率特性;例：如图所示电气网络的传递函数为;其稳态响应为：;频率特性的定义：;;频率特性G(jω)也可以表示成实部和虚部的复数形式。;线性定常系统的传递函数表达式为;若系统稳定，pi都具有负实部，则稳态分量为：;得到线性系统的幅频特性和相频特性：;三、频率特性的几种图示方法;惯性环节G(jω);2. 对数频率特性曲线（Bode图） ;对数幅频特性：;3. 对数幅相特性曲线（Nichols图);（一） 比例 环节;-20dB/dec;（三） 惯性环节; wt 1的近似线 斜率-20dB/dec, 与零分贝线交于 处 ;1/τ;w?;1;幅频特性：;振荡环节Bode 图;（六） 迟后环节;典型环节的极坐标图：;一 系统开环对数频率特性的绘制;系统可看成三个环节串联：一个比例环节、两个惯性环节;L1(?); 二、0型系统开环频率特性绘制 ;绘制L(ω)例题;ωc-剪切频率;0.5; 二、I型系统开环频率特性绘制 ;三. 最小相位系统、非最小相位系统和开环不稳定系统;　最小相位系统—在具有相同幅频特性的一类系统中，当ω从0变至∞时，最小相位系统的相角变化范围最小。 ;最小相位系统的特点：;§5-4 乃奎斯特稳定性判据 和系统的相对稳定性 ;一、幅角原理; Γs不包围F(s)的零点，(S-Zi)不积累角度;如果： Γs包围一个F(s)的极点，当S1沿Γs顺时针连续变化一周，因为Pi 映射到F(s)上是在无穷远，因此，ΓF逆时针绕F平面零点一周；( S-Pi )的相角积累是2π角度;幅角原理： 设F(s)除平面上的有限个奇点外，为单值解析函数，若在S平面上任选一条封闭曲线Γs ，并使它不通过F(s)的奇点，则 Γs 映射到F(s) 平面上仍为一条封闭曲线ΓF ；当解析点S1沿Γs顺时针连续变化一周时，则从F平面原点指向ΓF 上对应点的向量F(s1)按逆时针方向旋转周数N等于ΓS包含F(s)的极点数目P与零点数目Z之差，即N=P-Z 当PZ则N0， ΓF逆时针包围零点N圈 当PZ则N0 ，ΓF顺时针包围零点N圈 当P=Z则N=0 ，ΓF不包围零点;二、乃奎斯特稳定性判据;顺时针包围整个右半面曲线， S从 0 ? j? ?j∞（正虚轴），然后，顺时针绕过180° 到 -j∞ ? -j? ? 0 （负虚轴）;根平面上S 沿正虚轴变化，在G(j?)H(j?)平面上就是乃氏曲线?从0? ∞(实频特性)，而沿负虚轴变化是虚频特性。;也就是幅角原理修改为： 在G(j?)H(j?)平面上乃氏曲线当 ? 从-∞ ? 0?∞ 变化，按逆时针方向包围（-1，j0）点的圈数等于F(s)的极点数目P与零点数目Z之差，即N=P-Z;由闭环特征方程：; 乃奎斯特 稳定性判据 ; 1、根据系统开环传函，可知 P 值（在右半平面 的开环极点个数）;比如：已知系统开环频率特性,试判别闭环稳定情况。;三、虚轴上有开环极点时的乃奎斯特稳定性判据;原点有开环极点，系统有积分环节，其频率特性 S＝1/jw ;原点有两个开环极点;四、乃氏曲线和Bode图的对应关系;五、相对稳定性和稳定裕度;g;在Bode图中， 稳定裕度描述如图：;右图系统闭环不稳定： ?0, h0;物理意义; §5-5 系统的闭环频率特性;4.频带宽度(截止频率)ωb;二阶系统;ζ;(2) Mr、ωb与ts的关系