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第六章 频率法校正 第六章 频率法校正 6.1 频率法校正的基本概念 6.2 串联超前校正 6.3 串联滞后校正 6.4 相位滞后-超前校正 6.5 期望串联校正 6.6 并联校正 6.7 PID控制器 例５（Ｐ１４９）未校正系统的开环传函为 要求：速度误差系数为　　　　，最大超调量　　　　，调节时间　　　　．试确定加入系统中的局部反馈校正装置的特性。 解： １）先绘制未校正系统的对数频率特性曲线． ２）作出期望开环频率特性 ３）作出局部闭环的开环频率特性 由图可知，反馈环节起作用于的频段为 在该频段内，将　　减去　　得　　　　　　　　图中用分段直线　 表示，在校正装置不起作用的频段，分别将　　　　　　延长， 这样可得到局部闭环的开环传函 可分别求得参数值 并取 可求得校正装置 7 PID控制器 一、比例积分（PI）控制器 二、比例微分（PD）控制器 三、比例积分微分（PID）控制器 第六章小结： 超前校正（作用、优缺点、适用场合） 串联校正 滞后校正（作用、优缺点、适用场合） 滞后--超前校正（作用、优缺点、适用场合） 反馈校正（作用、特点） 复合校正（按输入补偿、按干扰补偿） 线性系统的校正方法 此处添加公司信息 §1 频率法校正的基本概念 一、性能指标 1.时域性能指标： 静态指标：稳态误差；无差度阶数；开环放大系数等。 动态指标：调节时间；超调量；上升时间、峰值时间和振荡次数等。 2.开环频率特性指标： 截止频率；相角稳定裕度；幅值稳定裕度；中频宽度。 二、对数幅频特性与系统性能关系 ①如图所示的系统，无差度除数ν=1，开环放大倍数K=10，其稳态误 差Kp=∞，Kv=10。 ②为了使系统稳定并有足够的稳定裕度，截止频率ωc处的斜率应为 -20dB/dec并有一定的宽度。ωc的数值与时域指标中的ts和tr有关。 ③高频段特性反映了系统的抗高频干扰能力，这部分特性衰减越快，系统 的抗干扰能力越强。 上述的结论表明，频率校正的实质就是引入校正装置的特性去改变原系统开环对数幅频特性的形状，使其满足给出的性能指标。 三、校正方式 两种常用的校正方式： 1、串联校正 2、并联校正 § ２ 　串联超前校正 １　无源超前校正装 置 2）传递函数为 1）电路 其零极形式为 零点更靠近原点，对输入信号有明显的微分作用，该装置又称微分校正装置 注：采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降　　倍，因此需要 提高放大器增益加以补偿时的传递函数 带有附加放大器的无源超前校正网络 如右图 ３）超前网络的频率特性 　最大超前角满足 对应的频率为 幅频特性为 ２　相位超前校正装置所起的作用 １）由于校正装置的正斜率的作用，校正后系统对数频率特性的中频段斜率变为-20db,截止频率增大，通频带变宽，提高了系统的响应快速性 ２）由于校正装置的正相位作用，截止频率附近的相位角明显上移，相角稳定裕度增大，提高了系统的相对稳定性．为得到最佳的相角超前校正效果，通常选取　　位于校正后系统的截止频率处（或附近） ３　校正原理 　用频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： ?低频段的增益充分大，满足稳态精度的要求； ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 　　用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目点。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。 例１　若单位反馈系统未校正系统的开环传函为 要求校正系统的速度误差系数为50,相角稳定裕度为 ．试确定串联相位超前校正的传递函数 解　１）确定校正后的开环的增益：根据要求的　　　，可得　　 ２）绘制Ｋ=50时的未校正系统的开环对数幅相频特性，并计算出未校正系统的截止频率　　　　和相位裕度　　　　 ３）选用增益补偿后的相位超前校正装置，其参数为　　　．要使系统满足相角裕度　　　　，超前网络在　　处的最大超前角至少要取 由于校正后的截止频率　　　对应于