5伺服系统分析与综合_机电控制工程 高钟毓.ppt

机电控制工程 第五章 伺服系统分析与综合 概述 内容 伺服系统基本方案 系统性能分析 性能改进设计 机械谐振的控制 数字控制器的设计和实现 第一节 伺服系统基本方案 伺服系统的特点 “思维”（电指令）→“行动”（机械运动） 尽可能精确和快速的复现指令的要求 闭环反馈系统 通常输出为点位置或轨迹 伺服系统分类 按闭环方式 半闭环 全闭环 按信号处理技术 模拟 数字 按执行器 电动 液压 …… 模拟式伺服系统 参考脉冲系统 采样－数据系统 第二节系统性能分析 一般形式 静态误差 位置误差系数Ks＝∞ 速度误差系数Kv＝Kp/Kf 加速度误差系数Ka＝0 瞬态响应 调整时间ts 超调量σ 刚度特性 第三节性能改进设计 改进措施 加积分校正 前馈——提高动态精度 辨识干扰力矩，前馈补偿 积分校正 静态特性 动态特性 刚度特性 积分“缠绕” 克服积分器“缠绕”的方法 限制指令输入 条件积分 后向计算与跟踪 复合控制 负载转矩前馈补偿器 第四节机械谐振的控制 机械谐振问题 两个和两个以上储能元件且低阻尼 高动态机电控制系统 传动元件的弹性 低成本机电控制系统 弹性传动元件 第五节数字控制器设计和实现 离散化 基本函数的等价离散化 积分 微分 低通滤波（惯性环节） 数字PID控制算法 数字LL控制器 数字控制器的实现 实验一直流伺服电动机控制 实验目的 实践基本机电控制系统的测试、控制器设计、实现和数字化 实验要求 测试控制对象的基本参数 设计、调试各回路控制器，使性能最优 实现位置环和速度环的数字化 实验装置 控制对象 控制系统 系统框图 式中 串入双T网络 控制器 双T网络 对象 测量装置 取 * * 控制器 可控能量转换装置（对象） 运动变换装置 对象 测量装置 M - + TG - + 指令输入 位置输出 V+ V- 功放 如令 目标：调整时间快、超调量小→ Tm小， Kvo大 定义刚度 动态刚度 （1）速度误差为常值，加速度误差无穷大； （2）有负载，就有误差； （3）不能跟踪任意输入。 设 可否加微分？ 0 * * *