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第二章 过程特性及其数学模型 第一节 化工过程的特点及其描述方法 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数 第一节 化工过程的特点及其描述方法 一、对象特性 所谓研究对象的特性，是指用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。—数学建模 控制通道：控制作用至被控变量的信号联系。 干扰通道：干扰作用至被控变量的信号联系。 对象的输入量 (输入变量) 对象 被控变量 图2-1 对象的输入输出量 干扰作用 控制作用 对象输出量(输出变量)：被控变量。 通道：由对象的输入变量至输出变量的信号联系 二、数学模型的表示方法 2.参量模型：用数学方程式表示的系统输入与输出量之间的关系。 静态数学模型：描述对象在静态时的输入量与输出量之间的关系。 动态数学模型：描述对象在输入量改变以后输出量的变化情况。 1.非参量模型：用曲线、图表表示系统的输入与输 出量之间的关系。 x(t)—输入量；y(t)—输出量； 三、对象动态特性的研究方法 1.理论分析 根据系统工艺实际过程的数字量关系，分析计算输入量与输出量之间的关系。 2.实验研究 需要在实际系统或实验系统中，通过一组输入,来考察输出的跟随变化规律—反映输入与输出关系的经验曲线和经验函数关系。 第二章 过程特性及其数学模型 第一节 化工过程的特点及其描述方法 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数 第二节 对象数学模型的建立 一、建模目的 (1) 控制系统的方案设计； (2) 控制系统的调试和控制器参数的确定； (3) 制定工业过程操作优化方案； (4) 新型控制方案及控制算法的确定； (5) 计算机仿真与过程培训系统； (6) 设计工业过程的故障检测与诊断系统。 二、 机理建模 机理建模就是根据对象或生产过程的内部机理，写出各种有关的平衡方程式。如物料平衡方程式、能量平衡方程式、电路基本定律等。 举例： 如图所示为一水槽对象 其静态方程： A h Q1 Q2 Rs 1 2 1、一阶对象（单容对象） 图2-2 水槽对象 输入量：流入水槽的流量Q1； 输出量：液位h 列写微分方程式的依据可表示为： 对象物料蓄存量的变化率 =单位时间流入对象的物料—单位时间内流出对象的物料 一阶系统：以一阶微分方程描述的对象。 A h Q1 Q2 Rs 当在某一时刻t1到t2这段时间内Q1发生变化，Q1＞Q2，这时水槽水量变化为 水位从h1上升到h2 A—水槽截面积 将dV代入 Q1 t 0 t1 (2-4) h t1 t h1 h2 Rs—阀的阻力 代入(2-4) 令：T=ARs K=Rs 一阶微分方程 A h Q1 Q2 Rs 可以近似认为Q2与h成正比，与出水阀的阻力系数成反比: (2-4) 整理得 (2-7) 所以 (2-10) T:时间常数，K：放大系数。 代入边界条件解微分方程 水槽的阶跃响应曲线 h t1 t h1 h2 i(t) R C r(t) c(t) 一阶系统 例：如RC电路 C(t)为输出电压， r(t)为输入电压，C(0)=0 三.实验建模 所谓对象特性的实验测取法：就是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用，然后，用仪表测取并记录表征对象特性的物理量(输出量）随时间变化的规律，得到一系列实验数据（或曲线）。 1、阶跃响应曲线法 Q1 A t 0 h t0 t 0 图2-8 水槽的阶跃响应曲线 所谓测取对象的阶跃反应曲线：就是用实验的方法测取对象在阶跃输入作用下，输出量y随时间的变化规律。 A h Q1 Q2 Rs 阶跃曲线法是一种简易但精度较差的对象特性测试方法。 2、矩形脉冲法 矩形脉冲特性：当对象处于稳定工况下，在时间t0突然加一阶跃干扰，幅值为A，到t1时突然除去阶跃干扰，这时测得的输出量随时间的变化规律。 t y A 图2-9矩形脉冲特性曲线 t Q1 t0 t1 这种方法是测取对象动态特性的常用方法之一。 第二章 过程特性及其数学模型 第一节 化工过程的特点及其描述方法 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 一、放大系数K 假定Q1的变化量ΔQ1，h变化量Δh。 图2-12 水槽液位