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重庆邮电大学自控原理课件自动控制原理第5章下
* 5.5 闭环系统的频域性能指标 本节主要内容: 1 控制系统的频带宽度 2 系统带宽的选择 3 闭环系统频域指标和时域指标的转换 * 5-5-1 控制系统的频带宽度 * 根据带宽定义,对高于带宽频率的正弦输入信号,系统 输出将呈现较大的衰减,因此选取适当的带宽,可以抑制高 频噪声的影响。但带宽过窄又会影响系统正弦输入信号的能 力,降低瞬态响应的速度。因此在设计系统时,对于频率宽 度的确定必须兼顾到系统的响应速度和抗高频干扰的要求。 2、I型和II型系统的带宽 一阶系统的闭环传函为 , 所以 带宽频率为 5-5-1 控制系统的频带宽度 * 二阶系统的闭环传函为 系统幅频特性 因为 ,得 系统阶跃响应速度与带宽频率成正比 5-5-2 闭环系统频域指标和时域指标的转换 * 5-5-2 闭环系统频域指标和时域指标的转换 * 2、开环频域指标和时域指标的关系 典型二阶系统开环传递函数为 可求得 相角裕度可求得 5-5-2 闭环系统频域指标和时域指标的转换 对于二阶系统,一般要求: 估算时域指标方法: (1)从开环对数频率特性曲线确定相角裕度 (2)根据 查对应的 (3)由 查得 ;由 求 5-5-2 闭环系统频域指标和时域指标的转换 小 结 频率响应法是自动控制理论的重要组成部分, 它根据系统的开环频率特性去判断闭环系统的性能, 并能较方便地分析系统参量对时域响应的影响, 从而指出改善系统性能的途径。 学习本章应掌握以下几个方面的基本内容: (1) 频率特性的定义, 典型环节频率特性的奈氏图和伯德图, 进而绘制复杂系统的奈氏图和伯德图。虽然用MATLAB可以方便地绘制这两种图, 但如果不甚明了其原理且不善于迅速地画出图像和进行实际分析, 那么这种工程方法的优点也就失去了一大半。 (2) 若系统传递函数的极点和零点都位于s平面的左半部, 则这种系统称为最小相位系统。反之, 若系统的传递函数具有位于s平面右半部的极点或零点, 则这种系统称为非最小相位系统。对于最小相位系统, 幅频和相频特性之间存在着唯一的对应关系, 即根据对数幅频特性, 可以唯一地确定相应的相频特性和传递函数。而对非最小相位系统则不然。 (3) 奈氏稳定判据是频率响应法的核心, 它利用系统的开环频率特性去判断闭环系统的稳定性。依据开环频率特性不仅能够定性地判断闭环系统的稳定性, 而且可以定量地反映系统的相对稳定性, 即稳定的程度。系统的相对稳定性通常用相角裕度和增益裕度来衡量。 (4) 时域分析中的性能指标直观反映系统动态响应的特征, 属于直接性能指标。而系统频域性能指标可以作为间接性能指标。 常用的闭环系统的频域性能指标:谐振峰值Mr ,截止频率ωb 谐振峰值Mr反映系统的相对稳定性; 频带宽度或截止频率ωb, 反映系统的快速性。 * [作业]: 5-13,5-16,5-21, 5-23 * 例5-8 已知单位反馈系统开环幅相曲线 如图所示,试确定系统闭环稳定时K值的范围。 解: 如图所示,开环幅相曲线与负实轴有三个交点,设交点 处穿越频率分别为 , * 系统开环传函 由题设条件 知,和 当取 时 若令 ,可得对应的K值 * 对应地,分别取 和 时,开环幅相曲线分别如图所示,图中按 补作虚圆 弧得半闭合曲线 。 * 根据曲线 计算包围次数,并判断系统闭环稳定性: 闭环系统稳定; 闭环系统不稳定; 闭环系统稳定; 闭环系统不稳定。 综上可得,系统闭环稳定时的K值范围为 和 。 当K等于 和20时, 穿过临界点 ,且在这 三个值的邻域,系统闭环稳定或不稳定,因此系统闭环临 界稳定。 5.3.3 对数频率稳定判据 由于系统开环对数频率特性曲线的绘制较奈奎斯特曲线更为简单、方便,自然使用伯德图来进行系统稳定性判别就更适用。该判据不但可以回答系统稳定与否的问题,还
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