第一章平面机构的结构教材.ppt

第一章 平面机构的结构分析 绘制机构运动简图 3. 平面机构的高副低代 1.5.2 平面机构的结构分析 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） =3 θ y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）=3 高 副 2（x,θ） + 1（y） =3 活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 ①计算曲柄滑块机构的自由度。 1 2 3 解：活动构件数n=3 低副数PL=4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH=0 4 ②计算五杆铰链机构的自由度。 1 解：活动构件数n=4 低副数PL=5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×4 =2 高副数PH=0 5 2 3 4 ③计算图示凸轮机构的自由度。 1 解：活动构件数n=2 低副数PL=2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH=1 2 3 1.4.2 计算平面机构自由度时应注意的问题 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！ ——两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件,有m－1转动副。 1.复合铰链 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ⑤计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 圆盘锯机构 动画 ⑥计算图示两种滚子凸轮机构的自由度。 解：n=3， PL=3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 2.局部自由度：构件局部运动所产生的自由度。 F=3n － 2PL － PH －FP =3×3 －2×3 －1 －1=1 本例中局部自由度 FP=1 或计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1=1 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 1 2 解：n=4，PL=6，PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6=0 1 2 3 4 A B C D E F ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 3.虚约束 －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 E 1 2 3 A B C D 4 F 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 100分钟 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 4 F 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！